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Apollo规划模块：EM planner算法原理解析（EM论文研读）

文章目录

    • 一、算法概述
      • 1、Apollo框架简述
      • 2、Em planer算法概述
    • 二、算法思想
      • 1、多车道策略
      • 2、路径速度迭代算法
      • 3、决策和交通规则
      • 4、EM算法原理流程：
    • 三、算法流程
      • 1、多车道策略的EM规划器框架
      • 2、车道级EM规划器框架
      • 3、SL和ST投影（E-step）
      • 3、M-Step DP Path
      • 4、M-Step Spline QP path
      • 5、M-Step DP Speed Optimizer
      • 6、M-Step QP Speed Optimizer
    • 四、应用场景
      • 1、案例研

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