使用ROS驱动激光雷达YDLIDAR-G4的详细过程总结（教你避开使用的各种坑....）

前言

本人使用的是Ubuntu 20.04 + noetic
激光雷达的型号为YDlidar-G4，其他型号的雷达也可以此为参考

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官网的github地址：https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros2_driver

一、 环境配置

• 虚拟机VMare的安装
• Ubuntu的安装
• ROS的安装

这些在网上都有，一搜一大把这里就不重复说明了

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打开终端（ctrl+alt+T），输入roscore查看如下：

二 、编译并安装 YDLidar-SDK

ydlidar_ros_driver 取决于 YDLidar-SDK 库。如果从未安装过 YDLidar-SDK 库，或者它已过期，则必须首先安装 YDLidar-SDK 库。

打开终端输入以下内容：（在这个YDLidar-SDK文件夹下的build文件夹，可能需要先自己创建）

git clone https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK.git
cd YDLidar-SDK/build
cmake ..
make
sudo make install

以上步骤没有报错之后，插上雷达，输入：

./ydlidar_test

得到测试结果，说明成功安装SDK

三、ROS 驱动包安装

1.克隆 github 的 ydlidar_ros_driver 软件包：

git clone https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros_driver.git
# ydlidar_ws/src/ydlidar_ros_driver

这步很重要，工作空间名在自己的工作空间，或者自己手动把包复制进来

2.构建 ydlidar_ros_driver 软件包

 cd ydlidar_ws
 catkin_make

结果如图，等待搭建完成

3.软件包环境设置：

source ./devel/setup.sh

注意：添加永久工作区环境变量。如果每次启动新的 shell 时 ROS 环境变量自动添加到的 bash 会话中，将很方便：

echo "source ~/ydlidar_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

4.确认要确认已设置的软件包路径，回显该 ROS_PACKAGE_PATH 变量。

echo $ROS_PACKAGE_PATH

看到类似以下内容：

5.创建串行端口别名

 chmod 0777 src/ydlidar_ros_driver/startup/*
 sudo sh src/ydlidar_ros_driver/startup/initenv.sh

完成上述步骤之后，重新插拔雷达

四、运行 ydlidar_ros_driver

之前的操作都没有错之后，使用启动文件运行 ydlidar_ros_driver的 launch 文件，打开 rviz 查看 G4 扫描结果

roslaunch ydlidar_ros_driver lidar_view.launch

以 G4 雷达为例，若使用其它型号雷达，需将 lidar_view.launch 文件中的 lidar.launch 改为对应的
**.launch 文件。（如使用 G6 雷达，需改成 G6_G7.launch）

扫描结果如下：

五、遇到的问题

1.从GitHub上下载git clone https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK.git时，一直fail
网络问题，一般多试几次就行；我的办法是换一个源，或者在EAI的官网上下载ros的开发包

2.运行launch文件时，有显示rviz但是雷达却没有启动

分析：这是由于YDlidar的SDK没有配置好导致的
解决：按步骤再操作一遍，有报错的话上网查吧，总是有各种问题

3.运行launch文件时，出现如下报错

分析：这是由于usb接口问题，雷达的接口接到window上，但没有接入虚拟机
解决办法：具体可查看VMware虚拟机连接USB的解决方法