使用 Lua 脚本和海康 VisionMaster 进行 TCP 通信

说明：因任务需求，需要进行海康VisionMaster服务端和Lua脚本客户端进行TCP通信传输数据。因为之前从未接触过Lua语言，所以也趁机学习一波。

Lua教程手册

https://www.runoob.com/lua/lua-tutorial.html

LuaSocket使用

  LuaSocket 是 Lua 的网络模块库，它可以很方便地提供 TCP、UDP、DNS、FTP、HTTP、SMTP、MIME 等多种网络协议的访问操作。

本文只给出Lua客户端，用于接收服务端发送的字符串，走TCP协议。

socket方式请求

-- socket方式请求
local socket = require("socket")
local host = "100.42.237.125"
local file = "/"
local sock = assert(socket.connect(host, 80))  -- 创建一个 TCP 连接，连接到 HTTP 连接的标准 80 端口上
sock:send("GET " .. file .. " HTTP/1.0\r\n\r\n")
repeat
    local chunk, status, partial = sock:receive(1024) -- 以 1K 的字节块来接收数据，并把接收到字节块输出来
    -- print(chunk or partial)
until status ~= "closed" -- 直到检测到服务端关闭，结束该循环
sock:close()  -- 关闭 TCP 连接

遇到的问题：网上搜到很多关于luasocket 接收数据的相关博文。
①一部分是在TCP客户端接收字符串里面指定接收的字符串大小，如receive(20)，表示只从服务端接收20个字符大小，如果我不清楚VisionMaster服务端到底会发多少个字符，少于20个字符，客户端就不会停止receive，超过20个字符，客户端只会截取前20个字符；
②另一部分采用一直receive()的方法，直到服务端关闭status状态为"closed"时，会输出服务端发出的所有字符串内容，但我的VisionMaster服务端一直处于打开的状态，每次运行工程都是通过相机软触发的方式进行，所以也不可行。并且receive()是阻塞的，需要配合**settimeout()**进行使用。

settimeout(0)
-- 表示如果没有数据就立即返回
settimeout(2)
-- 表示2s内如果没有数据就立即返回

方法一

如果确定服务器发送的字符串大小是固定的，使用tcp:receive(20)方法，为防止receive()阻塞，设置settimeout(4)，4s内如果没有接收到数据就立即返回，并再次客户端给VisionMaster服务端发送触发运行指令。

local socket = require("socket.core")
local tcp = socket.tcp()
local host = '172.16.20.55'
local port = '8000'
local clicon = tcp:connect(host,port)
if(clicon) then
    print('connect '..host..' ok!')
else
    print('connect error')
end

var1 = "Test_paizhao"
flag = "0"

local tcpsend = tcp:send(var1)
if(tcpsend) then
    print('tcpsend ok')
else
    print('tcpsend err')
end

sleep(1)
tcp:settimeout(4)

function rec_msg()
    str1 = tcp:receive(20)
    if(str1) then
        print('tcprev:'..str1)    
        flag=string.sub(str1,2,2)
    else
        print('tcp rec err...')
    end
end

rec_msg()
print("start str1: ", str1)

while (true) do
    if str1~=nil then
        str0=string.sub(str1,1,1)
    end
    
    if str0~="#" then               
        tcp:send(var1)
        sleep(1)
        rec_msg()
        print(str1)
    else 
        flag=string.sub(str1,2,2)  
        print("str1: ", str1)
        print("flag: ", flag)       
        break
    end
    sleep(0.2)
end

tcp:close()

方法二

如果无法确定服务器发送的字符串大小，使用tcp:receive()方法，为防止receive()阻塞，设置settimeout(4)，4s内如果没有接收到数据就立即返回，并再次客户端给VisionMaster服务端发送触发运行指令，直到接收到服务器发送的字符串或服务器关闭停止while循环。

local socket = require("socket.core")
local tcp = socket.tcp()
local host = '172.16.2.18'
local port = '8000'
local clicon = tcp:connect(host,port)
if(clicon) then
    print('connect '..host..' ok!')
else
    print('connect error')
end

var1 = "Test_paizhao"
flag = "0"

tcp:settimeout(4)

while (true) do
    if status =="closed" then
        print("server is closed!")
        break 
    end
    if str1~=nil then
        str0=string.sub(str1,1,1)
    end
    
    if str0~="#" then               
        tcp:send(var1)
        sleep(1)
        s, status, str1 = tcp:receive()
        print(str1)
    else 
        flag=string.sub(str1,2,2)  
        print("str1: ", str1)
        print("flag: ", flag)
        break
    end
    sleep(0.2)
end

tcp:close()

报错：“attempt to compare number with string”

出错代码：

rz=string.sub(str2,var3,var2)      
rz=string.format ("%.4f",rz)
print("rz: ", rz)
if((rz >= -180) and (rz <= -90))
then
    rz0 = rz+90
elseif( (rz <= 180) and (rz >= 90))
then
    rz0 = rz-90
else 
    rz0 = rz
end
print("rz0: ", rz0)

原因：需要显式地调用Lua的"tonumber()"内建函数将 rz 转化为number类型。
修改后如下：

rz=string.sub(str2,var3,var2)      
rz=string.format ("%.4f",rz)
print("rz: ", rz)
rz=tonumber(rz)
if((rz >= -180) and (rz <= -90))
then
    rz0 = rz+90
elseif( (rz <= 180) and (rz >= 90))
then
    rz0 = rz-90
else 
    rz0 = rz
end
print("rz0: ", rz0)

参考博客：
https://blog.csdn.net/wxywxywxy110/article/details/78154435
https://blog.csdn.net/h1023417614/article/details/52297408
https://www.codenong.com/42445423/
https://blog.csdn.net/lby13951652332/article/details/107712426