搭建ROS开发环境

搭建ROS开发环境

ROS配置

每次使用ros之前都要在终端输入以下指令：

source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

为了避免这个繁琐的任务，可以进行以下操作：

sudo gedit ~/.bashrc

打开文件后可以看到里面有很多配置，但是千万不要修改以前的配置 ，你需要在文件的最下面加上以下文字：
#Set ROS Melodic
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

#Set ROS Network
export ROS_HOSTNAME=192.168.1.106 （注意：此处要用自己的ip地址,可以使用ifconfig查看）
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311

#Set ROS alias command
alias cw=‘cd ~/catkin_ws’
alias cs=‘cd ~/catkin_ws/src’
alias cm=‘cd ~/catkin_ws&&catkin_make’

为了让修改了的bashrc文件发挥作用，输入如下命令，用户可以设置好的文件用于新的终端窗口。

source ~/.bashrc

解释一下ROS网络配置：
#Set ROS Network
export ROS_HOSTNAME=192.168.1.106 （注意：此处要用自己的ip地址,可以使用ifconfig查看）
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311

ROS通过网络在节点之间传递消息。首先，两个项目必须输入自己的网络ip，将来，如果有专门用于总机（MASTER PC）的 PC，并且机器人使用主机（HOST PC），则可以通过不同的ip地址进行通信。

集成开发环境

流行的IDE有很多种，我所看的教材是使用QtCreator的ROS开发环境，即使使用其他的开发环境也可以。
安装QtCreator

$ sudo apt-get install qtcreator

运行QtCreator

qrcreator

运行上面的命令，QtCreator就会正常运行了。

ROS操作测试

打开三个端口依次输入下面三个指令：

$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

然后就可以用键盘控制小乌龟移动了。