点云侠
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PCL 平面点云的凸多边形边界提取

目录

  • 一、算法原理
    • 1、流程概述
  • 二、代码实现
  • 三、结果展示
    • 1、原始点云
    • 2、投影点云
    • 3、凸多边形边界
    • 4、凸多边形轮廓线

博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2022年1月12日。新增轮廓边界线绘制的代码。

一、算法原理

1、流程概述

  1. RANSAC拟合最佳平面
  2. 将点云投影至拟合平面，形成平面点云
  3. 根据凸包算法提取二维点云的凸多边形边界

二、代码实现

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