03论文阅读与分享————2020年中国知网六自由度机器人轨迹规划相关论文统计
一、2020年知网论文统计
1.刘劲松. 基于时间最优的六轴关节机械手轨迹规划研究[D].湖北工业大学,2020.
创新点：遗传算法＋粒子群处理时间最优
基本方法：样条插值/笛卡尔空间规划/matlab进行仿真
背景：纯算法
2.高增辅. 基于示范行为的机械臂轨迹规划算法[D].山东大学,2020.
创新点：用神经网络让机械臂学习人的轨迹行为
基本方法：视觉伺服/行为示范
背景：纯算法
3.倪瑞. 六自由度协作机器人建模与分析[D].青岛大学,2020.
创新点：速度雅克比矩阵/力雅克比矩阵
基本方法：微分运动学/动力学分析/正弦启停算法/matalb
背景：纯算法
4.宋花. 六自由度机械臂轨迹跟踪控制[D].内蒙古科技大学,2020.
创新点：自适应算法进行轨迹跟踪控制
基本方法：蒙特卡洛法/动力学分析/笛卡尔空间轨迹规化
背景：纯算法
5.石何斌. 石材复合切割机器人路径的视觉识别与轨迹规划研究[D].广州大学,2020.
创新点： 图像处理→选择工作模式
基本方法：基于matlab仿真/笛卡尔空间/多种姿态切换
背景：锯切和水刀切割双重功能的石材复合切割机器人系统
6.葛亮君. 断路器柔性装配机器人动力学建模及其轨迹优化控制研究[D].温州大学,2020.
创新点： 粒子群进行双重寻优
基本方法：三次样条插值 /速度加速度约束
背景：断路器柔性装配机器人
7.李文飞. 机器人相贯线焊缝焊接轨迹规划方法研究[D].江西理工大学,2020.
创新点： 低速度波动率的插补点参数求解方法
基本方法：NURBS曲线拟合 /速度加速度约束/遗传算法求解流程
背景：相贯线焊缝焊接机器人
8.王海涛. 考虑动力学特性的工业机器人运动轨迹最优化研究[D].山东大学,2020.
创新点：动力学约束/遗传算法和SQP混合最优控制
基本方法：时间最优轨迹规划 /五次B样条
背景：纯算法
9.张乾. 六自由度移摆送料机器人轨迹规划及参数优化[D].济南大学,2020.
创新点： 遗传算法进行逆运动学求解最优化
基本方法：五次非均匀B样条插值 / 参数优化
背景：移摆送料机器人
10.赵天成. 基于激光传感器的墙面喷涂机器人运动控制技术研究[D].长春理工大学,2020.
创新点： 自适应运动控制和滑模变结构控制方法
基本方法：激光传感器+墙面点云数据
背景：墙面喷涂机器人
11.郑招丰. 雷管抓取机器人的防爆设计及轨迹规划研究[D].长春理工大学,2020.
创新点：对五次B样条时间-加加速度优化轨迹
基本方法：五次B样条插值 /粒子群处理多目标优化问题
背景：雷管抓取机器人
12.李星辉. 自动充电机器人插拔过程轨迹规划和柔顺控制技术[D].哈尔滨工业大学,2020.
创新点：快速搜索随机树
基本方法：ikfast逆解算法/弧线过渡的空间连续直线
背景：自动充电插拔机器人
13.赵聪慧. 模块化机械臂构型优化及轨迹规划方法研究[D].中国科学院大学(中国科学院长春光学精密机械与物理研究所),2020.
创新点：模块化机械臂
基本方法：多目标遗传算法/牛顿欧拉迭代法
背景：纯算法
14.刘飞. 机器人焊接精确轨迹规划的研究[D].苏州大学,2020.
创新点：
基本方法：多种样条插值进行对比→五次B样条插值
背景：焊接机器人
15.孙振. 基于机器视觉的焊缝提取与轨迹规划方法研究[D].广东工业大学,2020.
创新点：高效平稳的通用S型速度规划器
基本方法：位姿分离的逆运动学求解/蒙特卡卡洛法求解工作空间/焊缝图像识别
背景：焊接机器人
16.叶子涵. 基于视觉和动态运动基元的机器人抓取轨迹规划研究[D].广东工业大学,2020.
创新点： 动态运动基元
基本方法：目标检测/示教学习
背景：纯算法
17.邢坤鹏. 面向两级协同测量机器人的轨迹规划方法研究[D].哈尔滨工业大学,2020.
创新点：两级测量
基本方法：四元数球形线性插值/NURBS曲线/kinet传感器
背景：产品三维检测链
18.熊梦强. 机器人力位混合控制磨抛关键技术研究[D].长春理工大学,2020.
创新点：力位混合控制→实现恒力磨抛
基本方法：NURBS曲线拟合/模糊PID/曲面磨抛
背景：磨抛机器人
19.葛向军. 基于PLCopen的焊接机器人轨迹优化策略研究[D].合肥工业大学,2020.
创新点：粒子群算法优化控制器参数
基本方法：蒙特卡洛法/V-REP仿真软件
背景：焊接机器人
20.肖佳栋. 机器人时间最优轨迹规划及力控制方法的研究[D].华南理工大学,2020.
创新点：时间最优轨迹规划方法NI-like/SARSA算法
基本方法：自适应迭代学习力位混合曲面恒力跟踪及控制
背景：磨削机器人
21.王康. Hilbert曲线引导的摆线抛光轨迹规划与参数控制[D].华南理工大学,2020.
创新点：复杂轨迹的控制参数组合优化和进给速度优化算法
基本方法：Hilbert曲线/人工神经网络＋遗传算法处理控制器参数
背景：机器人抛光工艺
22.张亚南. 基于双目视觉的工业机器人轨迹规划算法研究[D].重庆邮电大学,2020.
创新点：粒子群+神经网络处理逆运动学求解问题
基本方法：双目视觉/多项式插补/没做仿真
背景：纯算法
23.丁云鹏. 关节型重载搬运机器人最小能耗控制系统设计[D].宁夏大学,2020.
创新点：能耗最小优化
基本方法：五段S型曲线改进算法/力矩反馈控制策略
背景：重载搬运机器人
24.何建成. 基于粒子群算法多目标机械臂轨迹规划研究[D].南华大学,2020.
创新点：粒子群进行多目标优化
基本方法：正逆运动学/多项式插值
背景：纯算法
25.段伟雄. 拆除机器人工具对接过程轨迹规划与实时监测研究[D].南华大学,2020.
创新点：几何法＋解析法求解
基本方法：蒙特卡洛法/几何析求解逆运动学/分段线性插值
背景：拆除机器人生产线
26.何苏雅. 液晶屏机器人搬运系统设计及轨迹优化[D].广东工业大学,2020.
创新点：改进遗传算法处理时间-冲击的多目标优化
基本方法：基本运动学算法/改进遗传算法处理时间-冲击的多目标优化
背景：液晶屏搬运机器人
27.孙景慧. 医疗转运机器人路径规划及其手臂轨迹规划[D].大连理工大学,2020.
创新点：双臂协作
基本方法：蒙特卡洛法/五次多项式插值/matlab仿真
背景：医疗转运机器人
28.孙增光. 基于图像处理的机器人焊接智能制造技术研究[D].山东理工大学,2020.
创新点：焊接温度场云图
基本方法：五次多项式插值/图像处理
背景：焊接机器人
29.杨忠瑞. 工业机器人的运动学与轨迹规划研究[D].西华大学,2020.
创新点：NSGA-II 处理效率最优和冲击最优的多目标优化问题
基本方法：五次非均匀B样条
背景：纯算法
30.张金明. 串联机械臂关节构型与综合最优轨迹规划研究[D].哈尔滨理工大学,2020.
创新点：遗传算法求解时间节点问题
基本方法：414多项式插值/遗传算法求解时间节点问题
背景：纯算法
31.丁阳. 汽车铝轮毂去毛刺机器人轨迹规划研究[D].江苏大学,2020.
创新点：粒子群进行时间优化
基本方法：比较三种插值方法→选出5次非均匀B样条插值/粒子群进行时间优化
背景：汽车轮胎打磨机器人
32.郭光远. 空间自由曲线机器人匀速运动控制方法研究[D].长春理工大学,2020.
创新点：自由曲线匀速运动
基本方法：自适应NURSBS插值/遗传算法进行末端速度轨迹优化
背景：汽车喷涂机器人
33.孙俊龙. 工业机器人焊缝识别与轨迹规划方法研究[D].陕西科技大学,2020.
创新点：速度规划算法
基本方法：粒子群算法→分段路径规划/正弦加速度曲线
背景：焊接机器人
34.吴雨璁. 工业机器人小线段时间最优速度规划算法[D].哈尔滨工业大学,2020.
创新点:全局/分段最优速度规划
基本方法：参数辨识/动力学分析
背景：纯算法
35.刘家骏. 工业机械臂运动轨迹B样条计算简化及时间优化算法研究[D].哈尔滨工业大学,2020.
创新点：自由曲线插补
基本方法：B样条/多段三次多项式
背景：纯算法