使用CLion调试ROS节点的正确方式/Clion如何调试ROS/调试ROS的方法

网上看了好多CLion调试ROS的教程，但是没一个能用的，自己摸索了好久才找到方法，所以记录了下来，原本这个是我记在Notion上的，现在搬运到CSDN上。

原文见此处

调试步骤

1. 从命令行终端启动clion

   之所以要在命令行启动而不是从图标启动，是因为如果点击图标的话，在 .bashrc 或 .zshrc 中source的ROS环境无法生效，进而导致某些依赖库找不到

2. 在打开项目中选择 <工作空间根目录的绝对路径>/src/CMakeLists.txt 以项目方式打开

3. 打开设置，在CMake选项一栏加入以下内容

   -DCATKIN_DEVEL_PREFIX:PATH=<工作空间根目录的绝对路径>/devel -DCATKIN_BUILD_PREFIX:PATH=<工作空间根目录的绝对路径>/build
   构建目录一栏加入 <工作空间根目录的绝对路径>/build
   

4. 打上断点，调试运行看能不能命中断点，如果断点无法命中，那么在功能包的 CMakeLists.txt 下加入选项 set(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug") 就行了

5. 编译项目

   • 如果使用 catkin_make

     使用 caktin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug 编译

   • 如果使用 catkin-tools

     编译前配置好CMAKE选项，运行 catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

     然后使用 catkin build 编译即可

   注：

   推荐使用catkin build的方式编译，如果使用 catkin build 编译报错，可能是因为原来是用 catkin_make 编译的，把工作目录下的除了 src 以外的文件夹全都删了，再用 catkin build 重新编译就可以了

注意，调试ROS节点时需要预先启动 roscore

调试Tips

1. 调试ROS节点时，需要加载参数怎么办？

   方法一：将参数配置到 .yaml 文件中，调试节点前预先使用 rosparam 命令将需要的参数加载即可，rosparam 的具体用法参考ROS官方网站

   方法二：将参数配置写到 .launch 文件中，使用 roslaunch 预先加载即可

2. CLion只能调试一个节点，如果一个节点的运行依赖其它ROS节点怎么办？

   把其它节点及其参数配置写到 .launch 文件中，预先用 roslaunch 加载，用CLion单独调试需要调试的节点即可

3. 找不到 CMakeLists.txt ？

   把文件夹打开找，肯定找得到的