IMU_tk 学习笔记

1. 为什么用到imu_tk?

最近在学习imu标定相关的知识，对于低成本IMU来说，使用转台、立方体（分立式标定）进行标定既没必要，也不现实。陆续看了一些低成本IMU的标定方法（系统级标定），最终决定深入研究一下imu_tk。此方法不需要任何外界设备，利用局部小范围内重力不变的已知条件构造最优化问题，求解加速度计、陀螺仪的比例因子误差、零偏误差、以及交轴耦合误差。

2. imu_tk原理？

具体原理可以参考作者14年的论文，篇幅较短且介绍的比较详细。
参考：
【1】D. Tedaldi, A. Pretto and E. Menegatti, “A Robust and Easy to Implement Method for IMU Calibration without External Equipments”. In: Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2014), May 31 - June 7, 2014 Hong Kong, China, Page(s): 3042 - 3049
【2】A. Pretto and G. Grisetti, “Calibration and performance evaluation of low-cost IMUs”. In Proceedings of the 20th IMEKO TC4 International Symposium, Sep. 15 - 17, 2014 Benevento, Italy, pages: 429 - 434
博客：imu_tk源码分析与效果测试 https://zhuanlan.zhihu.com/p/315266927

3. imu_tk安装与使用？

参考：https://github.com/Kyle-ak/imu_tk

4. imu_tk注意点

4.1 如何理解imu_tk自带的xsens_acc.mat / xsens_gyro.mat文件格式？

程序中附带的数据都是3万多的值，这是因为这里采用的是16位带符号数作为IMU测量数据输出，即数据类型是int16，需要根据对应IMU的量程进行转换，具体可参考：https://blog.csdn.net/lgcjlu/article/details/88536094。（tips:似乎在代码里并没有看到转换这一部分的内容？）

4.2 如何标定自己采集的IMU数据？

（1）注意数据单位为（m/s^2, rad/s）,替换.mat文件中的内容即可；
（2）修改一下程序中的参数配置（记得重新编译）

5. 相关资料

5.1 matlab版本

https://github.com/GZPaaa/imu_tk_matlab

5.2 ROS 版本

https://github.com/Neil-Oyoung/imu_tk