协方差矩阵的几何性质

本篇笔记将以向量值随机变量$X=(X_1,\dots ,X_n{)}^T$的协方差矩阵为例，研究其性质。在阅读笔记之前可先记下先导篇中的相关结论，尤其是该篇中任意方向发散程度章节的结论。本篇笔记主要参考借鉴的基础教材是《程序员的数学之概率统计》。

单位矩阵与圆

首先看一种最简单的情况，即协方差矩阵为单位矩阵。此时该矩阵有一个显著特征，即任意方向上的方差都为1。证明过程如下：
$$\mathrm{V}\left[{\mathbf{u}}^T\mathbf{X}\right]={\mathbf{u}}^T\mathrm{V}[\mathbf{X}]\mathbf{u}={\mathbf{u}}^{T}I\mathbf{u}={\mathbf{u}}^T\mathbf{u}=\mathbf{u}\cdot \mathbf{u}=\Vert \mathbf{u}{\Vert }^2=1$$
其原理可参考先导篇中的结论。
也就是说，上式其实表示任意方向上的标准偏差为1，从偏差的角度说，所有方向情况都一致，那这就符合圆的定义，用圆表现V[X]如下：

要注意的是，这个圆不能覆盖大部分可取的值，圆的半径只是标准差的大小，是一种偏差的平均情况。
只要协方差矩阵是单位阵，当协方差矩阵为2维的时候可以用上图的圆来表示，3维的时候可以用球体表示，n维的时候就是n维超球体。

对角矩阵与椭圆

上面讨论了协方差矩阵是单位阵的情况，那么去掉这么强的限制，换成一个相对弱一些的限制，如果协方差矩阵是对角阵时情况如何呢？其数学表述如下
$$\mathrm{V}[\mathbf{X}]=\mathrm{diag}\left(v_1,v_2,\cdots ,v_n\right)=\left(\begin{array}{cccc}{v}_1& & & \\ & v_2& & \\ & & \ddots & \\ & & & v_n\end{array}\right)$$
可以基于之前在单位矩阵下得到的结论采取如下步骤处理：

• 先对X做一定变换，使其协方差矩阵变为一个单位阵
• 在变换后得到的空间中绘制圆（或球体超球体）
• 分析逆变换之后的图像

首先进行变换，如何将协方差矩阵变为单位阵？只需要给随机变量除以一个标准差即可。从空间变换的角度来看，相当于沿着各个坐标轴进行缩放变换，第i轴是原来的$\frac{1}{\sqrt{V_i}}$倍。
之后画基准圆，之后对图像进行逆变换，分析最终得到的图像。
逆变换也就是将第i轴变为之前的$\sqrt{V_i}$倍。于是圆变成了椭圆。示意图如下

所以协方差矩阵是对角阵的时候，可以将其理解为一个椭圆。由椭圆投影的长度即可推得该方向上的标准差。示意图入下：

一般矩阵与倾斜的椭圆

接下来就去掉上面所有的强限制（单位阵对角阵），讨论当协方差矩阵为一般矩阵时的情况了。
和上部分的思路一样，对于一般矩阵，找到方法将其对角化，就可以把问题引到熟悉的结论上来了。探究一般协方差矩阵的几何意义的思路如下：

• 首先将一般协方差阵变换为对角阵
• 在变换后的空间中绘制简图
• 分析逆变换之后的图像

所以问题的关键在于能否将矩阵变为对角阵。这个问题的答案是可以，因为协方差矩阵是对称阵，对称阵的性质中最关键的一条就是，必然存在标准正交矩阵Q，使得对称阵H成为对角阵$Q^{T}HQ$。
先梳理一下基本知识，对于取值确定的矩阵A（常量），经过W=AX变换后，协方差矩阵将变换为$V[W]=AV[X]A^T$。只要找到合适的变换矩阵A使得V[W]是一个对角阵即可。这里A必须是正规矩阵，如果不是的话那就无法进行逆变换，也就无法还原至原本X的情况了。正规矩阵性质解释如下（摘自百度百科）：

综上，只要求解得A，也就是那个标准正交矩阵Q，就可以将协方差矩阵对角化了，而因为Q满足$Q^{T}HQ=\Lambda$，这里$\Lambda$是对角阵，又因为Q是标准正交阵满足$Q^{T}Q=Q{Q}^T=I$，导致$Q^{T}HQ=\Lambda$与$HQ=Q\Lambda$等价，所以根据线性代数特征值特征向量的知识，Q的各个列向量$q_i$就是H的特征向量，对角阵的每个元素${\lambda }_i$就是$q_i$的特征值。
所以可以通过以下方式得到所需的变换

• 先求出给定对称矩阵V的特征值${\lambda }_1,\dots ,{\lambda }_n$
• 求出各个特征值的特征向量$q_i$，这里就得到了Q的每一列了
• 将特征向量的长度化为1，就是除以自身的模
• 横向排列所有的特征向量（列向量）得到矩阵Q

令$A=Q^T$，即可得到作用于X的矩阵A，使得X的协方差矩阵为对角阵，即$V[W]=AV[X]A^T$。
那么X在几何意义上经过AX之后到底发生了什么样的变换呢？在线性代数中，正交矩阵可以用于表示旋转（或翻转）变换。所以A其实对X进行了如下操作：

• 通过旋转变换使协方差矩阵变为一个对角阵
• 根据该对角阵绘制椭圆
• 逆向旋转

这些操作的示意图如下：

注意以下几点：

• 特征向量$q_1,q_2,\dots ,q_n$都与椭圆的主轴同向
• 特征向量的特征值越大，椭圆在该方向的宽幅就越长
• 椭圆各主轴的半径不等于特征值，而是特征值的平方根${\sqrt{\lambda }}_i$

所以，协方差矩阵就是椭圆。

协方差矩阵局限性

协方差矩阵功能确实很强大，但是它不能体现高阶相关的情况，举一个极端的概率分布图如下图所示，方块代表概率密度。

也就是说，当$X_3$只和$X_1$与$X_2$的联合分布相关时，协方差矩阵是无法观测到这样的相关性的。这个局限性的根源源自：即使检查了所有随机变量对的关系，也不能因此得出所有随机变量之间是否存在相关性的结论。