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使用teb做局部路径规划报错

报错内容：

 in /tmp/binarydeb/ros-melodic-tf2-0.6.5/src/buffer_core.cpp
[ERROR] [1669726814.243644609]: TF Exception that should never happen for sensor frame: , cloud frame: /laser, Invalid argument "/laser" passed to lookupTransform argument source_frame in tf2 frame_ids cannot start with a '/' like:

方案一：究其原因是navigation_stack在melodic更换了tf2，然而tf2在读取frame名字的时候，不能写成/name，而是要写成name

但是这个问题出在了stage_ros这个仿真器里。这个仿真器的源码已经好多年没人维护了。

要想正常使用，我们只能clone下来，对源码进行更改
 

下载驱动：

https://github.com/ros-simulation/stage_ros/

打开网址：

https://github.com/ros-simulation/stage_ros/pull/63/commits/

使用teb做局部路径规划报错_第1张图片

根据把read.md内容进行下载：

使用teb做局部路径规划报错_第2张图片

 根据stageros.cpp内容进行修改：

使用teb做局部路径规划报错_第3张图片

 执行命令：

使用teb做局部路径规划报错_第4张图片

 使用teb做局部路径规划报错_第5张图片

方案二：直接修改fram_id:

使用teb做局部路径规划报错_第6张图片

使用teb做局部路径规划报错_第7张图片

 

 

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