STM32传感器外设集 -- 四相步进电机

目录

 前言

motor.h

motor.c

main.c

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 前言

四项步进电机是我们学习时经常会涉及到的知识，他是由ULN2003作为驱动芯片（因为单片机是3.3V供电，电流较小，不足于给步进电机供电，所以需要ULN2003作为驱动给步进电机供电），这点很多刚开始写步进电机的小伙伴可以还不太了解，以为直接买了一个步进电机就可以驱动了（这个坑），实则必须使用驱动芯片才能愉快的玩耍

motor.h

这里直接修改我们需要使用到的引脚即可，但需要注意的是STM32的PB3和PB4需要作为普通io口的化需要关闭J-LINK调试功能才能愉快的玩耍

#include "stm32f10x.h"

#define MOTOR_Z       1   //正转 顺时针转动
#define MOTOR_F   0   //反转 逆时针转动
#define MOTOR_SPEED           3   //转速

#define DD_0    GPIO_ResetBits(GPIOB , GPIO_Pin_6) 	//电机控制口，连接电机驱动板IN4 	
#define DD_1    GPIO_SetBits(GPIOB , GPIO_Pin_6) 	  //电机控制口，连接电机驱动板IN4 
#define CC_0    GPIO_ResetBits(GPIOB , GPIO_Pin_5) 	//电机控制口，连接电机驱动板IN3 	
#define CC_1    GPIO_SetBits(GPIOB , GPIO_Pin_5) 	  //电机控制口，连接电机驱动板IN3 
#define BB_0    GPIO_ResetBits(GPIOB , GPIO_Pin_4) 	//电机控制口，连接电机驱动板IN2 	
#define BB_1    GPIO_SetBits(GPIOB , GPIO_Pin_4) 	  //电机控制口，连接电机驱动板IN2 
#define AA_0    GPIO_ResetBits(GPIOB , GPIO_Pin_3) 	//电机控制口，连接电机驱动板IN1 	
#define AA_1    GPIO_SetBits(GPIOB , GPIO_Pin_3) 	  //电机控制口，连接电机驱动板IN1 
void System_PB34_setIO( void );
void motor_init(void);
void MotorStep(uint8_t X,uint16_t Speed);
void MotorStop(void);
void Motor_Ctrl_Angle_F(int angle,int n);
void Motor_Ctrl_Angle_Z(int angle,int n);

motor.c

 在主函数先初始化我们的驱动函数，再进行功能调用即可

#include "stm32f10x.h"
#include "motor.h"
#include "delay.h"

u8 StateCurtain = 0; //设备状态
/***************************************************************************************************
 * 描  述 : 初始化步进电机用GPIO口
 * 参  数 : 无
 * 返回值 : 无
 **************************************************************************************************/
void motor_init(void)
{
   //定义IO初始化配置结构体
   GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
   //打开PA端口时钟
   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);	 
	 
	 //配置的IO是PF0~PF3
   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6;		
	 //配置为推挽输出
   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	 //IO口速度为50MHz
   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	 //配置IO
   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);	

}
/*********************************************************************************
* @Function	:	系统设置PB3和PB4为普通IO口
* @Input		:	deviceSta,设备状态
* @Output		: 	None
* @Return		: 	None
* @Others		: 	JTAG调试方式会受影响
* @Date			:  2020-04-22
**********************************************************************************/
void System_PB34_setIO( void )
{
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);//打开AFIO时钟
	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_Disable, ENABLE); 
	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable , ENABLE);
}

/***************************************************************************
 * 描  述 : 步进电机驱动函数
 * 参  数 : X表示正反转；Speed表示转速设置
 * 返回值 : 无
 ***************************************************************************/
void MotorStep(uint8_t X,uint16_t Speed)
{
  if(X==1)   //顺时针转动
	{
		DD_0;CC_0;BB_1;AA_1;	
    delay_ms(Speed);  //转速调节

		DD_0;CC_1;BB_1;AA_0;	
    delay_ms(Speed);  //转速调节

		DD_1;CC_1;BB_0;AA_0;	
    delay_ms(Speed);  //转速调节

		DD_1;CC_0;BB_0;AA_1;	
    delay_ms(Speed);  //转速调节
  }
	else       //逆时针转动
	{
		DD_1;CC_0;BB_0;AA_1;	
    delay_ms(Speed);  //转速调节

		DD_1;CC_1;BB_0;AA_0;	
    delay_ms(Speed);  //转速调节

		DD_0;CC_1;BB_1;AA_0;	
    delay_ms(Speed);  //转速调节

		DD_0;CC_0;BB_1;AA_1;	
    delay_ms(Speed);  //转速调节
  }	
}

/***************************************************************************
 * 描  述 : 步进电机停止转动
 * 参  数 : 无
 * 返回值 : 无
 ***************************************************************************/
void MotorStop(void)
{
   DD_0;CC_0;BB_0;AA_0;
}

/***************************************************************************
 * 描  述 : 步进电机旋转度
 * 参  数 : 无
 * 返回值 : 无
 ***************************************************************************/
void Motor_Ctrl_Angle_F(int angle,int n){
	u16 j;
	for(j=0;j<64*angle/45;j++) 
	{
		MotorStep(0,n);
	}
}
void Motor_Ctrl_Angle_Z(int angle,int n){
	u16 j;
	for(j=0;j<64*angle/45;j++) 
	{
		MotorStep(1,n);
	}
}

main.c

代码简介

Motor_Ctrl_Angle_Z(180,3); //正转180°
Motor_Ctrl_Angle_F(180,3); //正转180°
MotorStep(MOTOR_Z,3);//电机持续运行	
MotorStop();//电机停止运行	

END