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ros2 代码结构及源码解析

一、ros2 软件架构

ROS 2 Documentation: Rolling
这部分网上内容很多
ROS2应用开发框架
ros2 代码结构及源码解析_第1张图片消息数据流
ros2 代码结构及源码解析_第2张图片

二、ros2 命令代码解析

ros2 加载过程

ros2 action 源码解析

ros2 bag 源码解析

ros2 topic 源码解析

ros2 pkg 源码解析

ros2 run 源码解析

ros2 launch 源码解析

三、ros2 相关模块介绍

FastRTSP 部分

FastRTSP 介绍概要

FastRTSP 内部设计

FastRTPS-安装手顺

FastRTPS-生成手顺

FastRTPS-使用手顺

FastRTPS-延迟测试

FastRTPS-吞吐量测试

四 、参考资料

Wireshark与RTI Connext DDS系统结合使用
RTI API 6.1.0
RTI 用户说明书
RTI Connext DDS 核心库可扩展类型指南
colcon
cmake 工具链

五、其他

ros2 lifecycle 设计与用户

待续

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