Jetson Agx Xavier开发板配置SLAM Docker环境

拉取一个基础镜像

网址：https://hub.docker.com/_/ros/tags

Ubuntu18.04+Ros:melodic

docker pull ros:melodic

进入刚才拉取的ros:melodic镜像

写脚本:docker.sh

xhost +local:root;
docker run -it --privileged=true --net=host \
	-p 11311:11311 \
  --env="DISPLAY" \
  --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \
  --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \
  --volume="/dev:/dev" \
  -v /media/agx/D45D-EF8E:/home/soft \
  -v /media/agx/lessle6:/home/data \
  -v /home/agx/project:/home/project \
  -v /usr/local/cuda-11.4:/usr/local/cuda \
  --runtime nvidia \
  ros:melodic /bin/bash
#注意
--runtime nvidia 使用GPU
但是我后面在docker里死活用不了GPU

安装SLAM:C++库文件（docker下安装）

#Eigen
git clone https://gitlab.com/libeigen/eigen.git
cd eigen && git checkout tags/3.3.9

#OpenCV(源码安装总是有问题)
sudo apt-get install -y libopencv-dev python3-opencv

#fmt sophus 需要依赖fmt库
cd ..
git clone  https://github.com/fmtlib/fmt.git
cd fmt && git checkout tags/8.1.1

#sophus
slambook2里的

#ceres
wget ceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gz
tar xvf ceres-solver-1.14.0.tar.gz

安装深度学习库文件（宿主机下安装）

我男朋友给我安装的。。。。
等着抓他来写。。。
https://blog.csdn.net/weixin_48082697/article/details/128228459