linux Jetson AGX Xavier 安装Open3D以及pytorch记录(附arm开发板虚拟环境创建)

Open3D在电脑ubuntu上的安装不同于linux，很简单只需要在ubuntu18.04下使用pip命令pip install open3d即可安装成功。
PS：如果不知道如何在linux上创建虚拟环境，请翻到最后：）
开始！敲黑板！重点来了！！^ . ^

一、Open3D安装

1.Open3D官网安装教程：http://www.open3d.org/docs/release/arm.html
在按照教程编译安装时，注意下面这个地方：

cmake时需要根据自己的平台off或者on。比如我这里使用的平台是Jetson AGX Xavier，所以cmake内容如下：

 cmake \
    -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
    -DBUILD_SHARED_LIBS=ON \
    -DBUILD_CUDA_MODULE=ON \
    -DBUILD_GUI=ON \
    -DBUILD_TENSORFLOW_OPS=OFF \
    -DBUILD_PYTORCH_OPS=OFF \
    -DBUILD_UNIT_TESTS=ON \
    -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/open3d_install \
    -DPYTHON_EXECUTABLE=$(which python) \
    ..

2.安装过程对网络环境要求高，尽量选择清晨，因为在源码编译过程中会下载一些东西，而下载的东西需要访问外网，速度慢。
3.更换pip源，在进行这一步时：

极易报错，比如read time out：

因此更换pip的源为国内源，阿里、清华等都试过，还是豆瓣最快。首先创建pip.conf，再添加源地址：

mkdir -p ~/.pip/
cd ~/.pip/
touch pip.conf
gedit ~/.pip/pip.conf

填入以下内容：

[global]
index-url=http://pypi.douban.com/simple/
[install]
trusted-host=pypi.douban.com

此时再执行：make install-pip-package -j$(nproc)
可能还会遇到错误：

那么使用pip install numpy -i https://pypi.douban.com/simple单独安装numpy；
emmmm或许还会有报错：

同样使用命令pip install certifi -i https://pypi.douban.com/simple单独安装certifi；
单独安装完毕后，再次执行命令make install-pip-package -j$(nproc)。
此时Open3D python package安装结果如下，说明已成功安装：

测试open3d是否可以正常使用，终端输入python：

(venv) yy@yy:~/Open3D/build$ python
Python 3.6.9 (default, Oct  8 2020, 12:12:24) 
[GCC 8.4.0] on linux
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
>>> import open3d
>>> print(open3d.__version__)
0.11.2+6635b8a5
>>> print(open3d)
<module 'open3d' from '/home/yy/venv/lib/python3.6/site-packages/open3d/__init__.py'>

运行open3d的界面：./bin/Open3D/Open3D

二、pytorch安装
电脑ubuntu用这个：https://pytorch.org/get-started/locally/
nvidia官网安装pytorch用这个：https://elinux.org/Jetson_Zoo#PyTorch_.28Caffe2.29
下载对应jetpack的版本

下载好torch安装包后，进入下载目录：

进入刚刚安装open3d的虚拟环境：

yy@yy:/media/yy/work/installation package$ source /home/yy/venv/bin/activate
(venv) yy@yy:/media/yy/work/installation package$ sudo apt-get install libopenblas-base libopenmpi-dev

因为我的python是3.6版本

(venv) yy@yy:/media/yy/work/installation package$ sudo apt-get install python3-pip
(venv) yy@yy:/media/yy/work/installation package$ pip3 install Cython
(venv) yy@yy:/media/yy/work/installation package$ pip3 install numpy torch-1.6.0-cp36-cp36m-linux_aarch64.whl

安装成功后，测试是否可以调用cuda：

PPS：
conda不支持arm，因此在arm上创建虚拟环境如下：

首先安装虚拟环境 
打包并创建一个新的Python 3虚拟环境：
sudo apt-get install virtualenv
python3 -m virtualenv -p python3 <your_venv_name>
进入虚拟环境:
workon <your_venv_name>
退出虚拟环境：
deactivate
移除虚拟环境：
rmvirtualenv <your_venv_name>

复制虚拟环境：

进入要复制的虚拟环境中：
(venv) yy@yy:~/virtualenvs$ pip freeze > packages.txt
将打包生成的txt复制到新建的虚拟环境中：
(lidar_pointnet2) yy@yy:~/virtualenvs$ pip install -r request.txt

测试复制过来的虚拟环境中的功能是否可用：