slam---mapping构图参数说明

 gmapping

  
  
  
  
  
  

  
    
    

    
    

    
    

    
    
######激光雷达实际探索最大行程距离为maxRange;当距离探测超出maxUrange时，别认为无效数据，舍弃不用#####

    
    

    
    

    
    

    
    

    
    

    
    

    
    

    
    

    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    

    
    

    
    
    
    
    
    
    
    

    
    

    
    
    
    
    
    
    
    

    

  

参数

~inverted_laser (string, default:"false")， (已经已出在 版本 1.1.1; 用transform data 替换它) 激光器是right side up (scans are ordered CCW),还是 upside down (scans are ordered CW)?

~throttle_scans (int, default: 1)，处理的扫描数据门限，默认每次处理1个扫描数据（可以设置更大跳过一些扫描数据）

~base_frame (string, default:"base_link")，机器人基座坐标系

~map_frame (string, default:"map")，地图坐标系

~odom_frame (string, default:"odom")，里程计坐标系

~map_update_interval (float, default: 5.0)，地图更新频率

~maxUrange (float, default: 80.0)，探测最大可用范围，即光束能到达的范围。

~sigma (float, default: 0.05)，endpoint匹配标准差

~kernelSize (int, default: 1)，用于查找对应的kernel size

~lstep (float, default: 0.05)，平移优化步长

~astep (float, default: 0.05)，旋转优化步长

~iterations (int, default: 5)，扫描匹配迭代步数

~lsigma (float, default: 0.075)，用于扫描匹配概率的激光标准差

~ogain (float, default: 3.0)，似然估计为平滑重采样影响使用的gain

~lskip (int, default: 0)，每次扫描跳过的光束数.

~minimumScore (float, default: 0.0)，为获得好的扫描匹配输出结果，用于避免在大空间范围使用有限距离的激光扫描仪（如5m）出现的jumping pose estimates问题。 当 Scores高达600+，如果出现了该问题可以考虑设定值50。

~srr (float, default: 0.1)，平移时里程误差作为平移函数(rho/rho)

~srt (float, default: 0.2)，平移时的里程误差作为旋转函数 (rho/theta)

~str (float, default: 0.1)，旋转时的里程误差作为平移函数 (theta/rho)

~stt (float, default: 0.2)，旋转时的里程误差作为旋转函数 (theta/theta)

~linearUpdate (float, default: 1.0)，机器人每旋转这么远处理一次扫描

~angularUpdate (float, default: 0.5)，Process a scan each time the robot rotates this far

~temporalUpdate (float, default: -1.0)，如果最新扫描处理比更新慢，则处理1次扫描。该值为负数时候关闭基于时间的更新

~resampleThreshold (float, default: 0.5)，基于重采样门限的Neff

~particles (int, default: 30)，滤波器中粒子数目

~xmin (float, default: -100.0)，地图初始尺寸

~ymin (float, default: -100.0)，地图初始尺寸

~xmax (float, default: 100.0)，地图初始尺寸

~ymax (float, default: 100.0)，地图初始尺寸

~delta (float, default: 0.05)，地图分辨率

~llsamplerange (float, default: 0.01)，于似然计算的平移采样距离

~llsamplestep (float, default: 0.01)，用于似然计算的平移采样步长

~lasamplerange (float, default: 0.005)，用于似然计算的角度采样距离

~lasamplestep (float, default: 0.005)，用于似然计算的角度采样步长

~transform_publish_period (float, default: 0.05)，变换发布时间间隔.

~occ_thresh (float, default: 0.25)，栅格地图栅格值 (i.e., set to 100 in the resultingsensor_msgs/LaserScan).

~maxRange (float)，传感器最大范围。如果在传感器距离范围内没有障碍物应该在地图上显示为自由空间。 maxUrange < 真实传感器最大距离范围 <= maxRange.######激光雷达实际探索最大行程距离为maxRange;当距离探测超出maxUrange时，别认为无效数据，舍弃不用#####

hector_mapping

参数：

~base_frame (string, default: base_link) ，机器人基本坐标系的名称。这是用于定位和用于激光扫描数据的变换
~map_frame (string, default: map_link) ，map 坐标系的名称。
~odom_frame (string, default: odom) ，里程坐标系的名称。
~map_resolution (double, default: 0.025) ，地图分辨率[m]。 这是网格单元边缘的长度。
~map_size (int, default: 1024) ，地图的大小[每个轴的单元格数量]。 地图是正方形的并且具有（map_size * map_size）网格单元。
~map_start_x (double, default: 0.5) ，/map的原点[0.0，1.0]在x轴上相对于网格图的位置。 0.5在中间。
~map_start_y (double, default: 0.5) ，/map的原点[0.0，1.0]在y轴上相对于网格图的位置。 0.5在中间。
~map_update_distance_thresh (double, default: 0.4) ，执行地图更新的阈值[m]。平台必须以米为单位计算，在地图上一次更新起算到直行距离达到参数值之后再更新。
~map_update_angle_thresh (double, default: 0.9) ，执行地图更新的阈值[rad]。平台必须以米为单位计算，在地图上一次更新起算到转动达到参数值之后再更新。
~map_pub_period (double, default: 2.0) ，地图发布周期
~map_multi_res_levels (int, default: 3) ，地图多分辨率网格级数。
~update_factor_free (double, default: 0.4) ，用于更新范围[0.0,1.0]中的空闲单元格的地图更新修改器。 值0.5表示没有变化。
~update_factor_occupied (double, default: 0.9) ，用于在范围[0.0,1.0]中更新被占用单元的地图更新修改器。 值0.5表示没有变化。
~laser_min_dist (double, default: 0.4) ，系统使用的激光扫描端点的最小距离[m]。 距离此值更近的扫描端点将被忽略。
~laser_max_dist (double, default: 30.0) ，系统使用的激光扫描端点的最大距离[m]。 超出此值的扫描端点将被忽略。
~laser_z_min_value (double, default: -1.0) ，相对于激光扫描器框架的最小高度[m]，用于系统使用的激光扫描端点。 低于此值的扫描端点将被忽略。
~laser_z_max_value (double, default: 1.0) ，相对于激光扫描仪框架的最大高度[m]，用于系统使用的激光扫描终点。 高于此值的扫描端点将被忽略。
~pub_map_odom_transform (bool, default: true) ，确定map-> odom转换是否应该由系统发布。
~output_timing (bool, default: false) ，通过ROS_INFO处理每个激光扫描的输出时序信息。
~scan_subscriber_queue_size (int, default: 5) ，扫描订阅器的队列大小。 如果日志文件以比实时速度更快的速度回放到hector_mapping，则应将此值设置为高值（例如50）。
~pub_map_scanmatch_transform (bool, default: true) ，确定scanmatcher到map的转换是否发布到TF.坐标名通过tf_map_scanmatch_transform_frame_name参数确定。
~tf_map_scanmatch_transform_frame_name (string, default: scanmatcher_frame) ，发布scanmatcher到map转换的坐标名。

参考：ROS与SLAM入门教程-hector_mapping参数介绍 - 创客智造 (ncnynl.com)https://www.ncnynl.com/archives/201702/1367.html

 karto_mapping

  
    
    
    //地图更新间隔
    //分辨率
  

map.yaml

image: map.pgm #图像路径，此处为相对路径
resolution: 0.050000  #每个像素点对应的实际距离（米）
origin: [-15.200000, -12.700000, 0.000000]  #地图的位姿：X方向偏移-15.2；Y方向偏移-12.7；角度旋转：0.000
negate: 0
occupied_thresh: 0.65  #障碍物判断阈值
free_thresh: 0.196       #空闲阈值

negate:0        #显示是否取反