Gazebo-Ros搭建小车和场景并运行slam算法进行建图1 -- 搭建机器人模型

Gazebo-Ros搭建小车和场景并运行slam算法进行建图1 – 搭建机器人模型

1.创建工作空间

$ mkdir -p test_ws/src
$ cd cd test_ws/src/

创建机器人描述功能包,并添加依赖
$ catkin_create_pkg myrobot_description urdf xacro

$ cd myrobot_description
$ mkdir urdf
$ mkdir launch
$ mkdir config

​

2.创建机器人描述文件my_robot.urdf

$ cd urdf

使用你熟悉的编辑器创建my_robot.urdf文件
$ gedit my_robot.urdf

 加入以下内容:（使用时请删除注释，第一行要定格写，否则会检测xml格式出错）
 
 



    
        
	    
            
                
            
	    
                
            
        
    


    
        
        
        
        
    

    
        
            
            
                
            
        	
    


    
        
        
        
        
    

    
        
            
            
                
            
        
    


    
        
        
        
        
    

    
        
            
            
                
            
        
    


    
        
        
        
        
    

    
        
            
            
                
            
        
    


    
        
            
                      
                
            
            
                
            
        
    

    
        
        
        
    


    
	
	   
	   
		
	   
	   
	
    

    
        
        
        
    

3.创建launch文件，利用rviz查看创建的机器人模型

$ cd ../launch

使用你熟悉的编辑器创建display_my_robot.launch文件
$ gedit display_my_robot.launch

  加入以下内容:
 
 
   
	
	
	
	
	
	
	
	
	

4.编译，运行luanch文件查看机器人模型

进入到工作空间的根目录(从上一步过来会在 test_ws/src/myrobot_description/launchm目录下，要回到test_ws下进行编译)
$ cd ../../..
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash

如果没有问题，运行如下命令可打开rviz
$ roslaunch myrobot_description display_my_robot.launch

第一次打开 正常显示还需要（如下图）
1.FixedFrame 选择base_link；2.左下角 Add 选择RobotModel
关闭rviz时，在弹出窗口选择保存配置，下次打开就不需要重复上述步骤了

此时会看到机器人：

Gazebo-Ros搭建小车和场景并运行slam算法进行建图2–搭建场境（world）