Cartographer ROS编译安装
文章目录
- Cartographer ROS编译安装
- 测试Cartographer环境
安装gmapping比较简单，一条命令
（sudo apt install ros-noetic-gmapping）即可。
Cartographer并不在ROS packages列表中，安装起来比较麻烦，总体来说，按照官方的编译步骤即可编译成功，官方地址。
Cartographer ROS编译安装
操作系统：ubuntu20.04，ros版本：noetic
- 安装相关工具
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python3-wstool python3-rosdep ninja-build stow
- 初始化工作空间
mkdir catkin_ws_carto
cd catkin_ws
wstool init src
- 安装cartographer、cartographer_ros
下面是官方的安装步骤，如果无法连外网的话（替换为下面优化过的（1）（2）两步骤来安装），会报错，还是老问题，境外资源无法访问：
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src
这里的意图是把cartographer_ros.rosinstall中的内容追加到src目录下的rosinstall文件中，我们来手动操作，解决上面的问题。
（1）首先，在github上找到cartographer_ros.rosinstall文件，打开后内容如下：
- git: {local-name: cartographer, uri: 'https://github.com/cartographer-project/cartographer.git', version: 'master'}
- git: {local-name: cartographer_ros, uri: 'https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.git', version: 'master'}
我们手动的将cartographer_ros.rosinstall中的内容复制到src目录下的.rosinstall文件中，默认此文件会被隐藏，可以勾选显示选项显示此文件：
如果github访问也有问题的话，也可以用其他资源，如下面的gitee资源也可以：
- git: {local-name: cartographer, uri: 'https://gitee.com/xfbug/cartographer.git', version: 'master'}
- git: {local-name: cartographer_ros, uri: 'https://gitee.com/xfbug/cartographer_ros.git', version: 'master'}
（2）修改完成.rosinstall完成后，无需再执行wstool merge命令，直接执行下面的update命令：
wstool update -t src
- 安装依赖
注意：rosdep执行失败的话参考这里来解决，如果在搭建ros开发环境时已经成功执行过了rosdep初始化和update，这里也可以不再执行。
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${noetic} -y
- 安装abseil-cpp库
执行下面的命令来运行install_abseil.sh脚本进行安装：
src/cartographer/scripts/install_abseil.sh
- 构建和安装
catkin_make_isolated --install --use-ninja
测试Cartographer环境
我们可以通过在演示包上运行Cartographer ROS来测试环境是否搭建成功。
下载、启动2D演示包：
wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
启动前记得先source一下，source ~/catkin_ws_carto/devel_isolated/setup.bash，演示包展示的是一个2D环境建图的过程：
下载、启动3D演示包：
wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_3d/with_intensities/b3-2016-04-05-14-14-00.bag
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/b3-2016-04-05-14-14-00.bag
更多的bag可以在官方地址上下载体验。
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