【ROS机器人】 --- 2-2.slam建图保存
“山无拦 海无遮！”
- 前期准备
- 建图
-
- I、运行机器人(gazebo)
- II、建图文件编写
- III、配置rviz并保存
-
- 1.添加机器人和雷达
- 2.添加TF
- 3.地图map
- 4.保存配置
- IV、控制运动建图
- V、保存地图
-
- 1. map_server
- 2. 保存查看
- VI、发布地图话题
- 说明
【仿真】：借用之前搭建好摄像头、激光雷达、深度相机等传感器的模型，完成本节slam建图，保存内容。
实现：
- 打开gazebo和模型文件（car_move.launch）
- 编写gampping运行并打开rviz
- 完成rviz配置，启动机器人控制，实现slam建图
- 使用map_server保存文件（launch文件）
前期准备
- 延用工作空间test2_ws;
- 功能包demo5_navigation存放代码；
- slam-gampping和rviz代码在demo5_navigation/launch/nav1_slam.launch；
- 保存地图的代码在demo5_navigation/launch/nav1_save_map.launch；
- rviz配置在demo5_navigation/config/rviz/nav1.rviz；
- 自动生成的地图文件保存在demo5_navigation/map文件夹。
建图
首先sudo apt安装gmapping map_server move_base 。
然后新建功能包demo5_navigation，依赖gmapping map_server amcl move_base。
I、运行机器人(gazebo)
执行之前的代码：
roslaunch demo4_urdf_gazebo car_move.launch
作用是在gazebo中打开具有各个传感器功能的机器人。如下图：
II、建图文件编写
slam-gmapping。
是一个launch文件，复制官网代码修改， 官网链接
nav1_slam.launch修改之后如下（已经加入了rviz文件打开和配置加载）：
<launch>
<param name="use_sim_time" value="true"/>
<node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_gmapping" output="screen">
<remap from="scan" to="scan"/>
<param name="base_frame" value="base_footprint" />
<param name="map_frame" value="map" />
<param name="odom_frame" value="odom" />
<param name="map_update_interval" value="5.0"/>
<param name="maxUrange" value="16.0"/>
<param name="sigma" value="0.05"/>
<param name="kernelSize" value="1"/>
<param name="lstep" value="0.05"/>
<param name="astep" value="0.05"/>
<param name="iterations" value="5"/>
<param name="lsigma" value="0.075"/>
<param name="ogain" value="3.0"/>
<param name="lskip" value="0"/>
<param name="srr" value="0.1"/>
<param name="srt" value="0.2"/>
<param name="str" value="0.1"/>
<param name="stt" value="0.2"/>
<param name="linearUpdate" value="1.0"/>
<param name="angularUpdate" value="0.5"/>
<param name="temporalUpdate" value="3.0"/>
<param name="resampleThreshold" value="0.5"/>
<param name="particles" value="30"/>
<param name="xmin" value="-50.0"/>
<param name="ymin" value="-50.0"/>
<param name="xmax" value="50.0"/>
<param name="ymax" value="50.0"/>
<param name="delta" value="0.05"/>
<param name="llsamplerange" value="0.01"/>
<param name="llsamplestep" value="0.01"/>
<param name="lasamplerange" value="0.005"/>
<param name="lasamplestep" value="0.005"/>
node>
<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />
<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find demo5_navigation)/config/rviz/nav1.rviz" />
launch>
运行该文件
roslaunch demo5_navigation nav1_slam.launch
此时打开了空的rviz，如下：
III、配置rviz并保存
1.添加机器人和雷达
添加robotmodel，laserscan（话题：/scan，size(m)加粗线条，提升查看效果）
2.添加TF
这里打开frames，我们主要观察关键的三个坐标系：base_footprint、map、odom。将其余注释：
3.地图map
添加map，话题订阅/map。
4.保存配置
CTR+shift+s，另存为demo5_navigation/config/rviz/nav1.rviz
IV、控制运动建图
控制台键入命令：
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
然后控制机器人将全图跑完，根据配置可知rviz中每5s刷新一次地图。直到地图完全跑完（建完）。
V、保存地图
1. map_server
位置：demo5_navigation/launch/nav1_save_map.launch
编写launch文件如下：
<launch>
<arg name="filename" value="$(find demo5_navigation)/map/nav" />
<node name="map_save" pkg="map_server" type="map_saver" args="-f $(arg filename)" />
launch>
- 第一行参数是地图保存到的文件夹。
2. 保存查看
运行：
roslaunch demo5_navigation nav1_save_map.launch
运行/保存完毕控制台会出现done字样。
此时可以看到/map中多了两个文件nav.pgm和nav.yaml，打开一个可执行文件nav.pam（图片）如下
对于这两个文件的具体解释：参考.
VI、发布地图话题
编写launch文件，来查看发布我们刚才保存的map。此时可以在rviz中添加map组件查看地图。
pub_map.launch源码：
<launch>
<node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(find demo5_navigation)/map/nav.yaml"/>
launch>
说明
对机器人的优化主要体现在，slam_gampping文件中的参数的更改。详见官网。