在egoplanner中设置一片禁止通行区

背景：想在ego的基础上写一个自主探索无人机，限于现在对玻璃还未处理好，先对大范围玻璃等不可识别区域提前标出不可通行。

思路：直接在ego的grid_map里点云。

操作：

1:在grid_map.h里添加头文件

我加在186行

// Mark the forbidden path
  pcl::PointCloud  set_no_path(double x_start, double y_start,double z_start,double x_end, double y_end,double z_end,double resolution_);
  

具体实现：398

 

inline pcl::PointCloud  GridMap::set_no_path(double x_start, double y_start,double z_start,double x_end, double y_end,double z_end,double resolution_){
 pcl::PointCloud::Ptr cloud_no_path(new pcl::PointCloud);
     if(x_start>x_end)swap(x_start,x_end);
     if(y_start>y_end)swap(y_start,y_end);
     if(z_start>z_end)swap(z_start,z_end);
     x_end+=resolution_;y_end+=resolution_;z_end+=resolution_;
    cout<<"grid_map.h x_start: "<points.resize(ceil(abs(x_end-x_start)*(abs(y_end-y_start)*(abs(z_end-z_start)/resolution_)/resolution_)/resolution_));
    cout<<"grid_map.h cloud_no_path->points.size::"<points.size()<points[i].x=j;
              cloud_no_path->points[i].y=k;
              cloud_no_path->points[i].z=l;
              i++;
              }
         }
      
 cout<<"grid_map.h cloud_no_path->points.size::"<points.size()<

在需要的地方就可以直接设置上去了。比如初始化的地方建立一个，然后每次回调加上这个屏障。