播放camera或者lidar的bag包在RVIZ里显示

手头上有lidar或者camera的bag包，不通过算法而只是查看里面的信息，并且想要可视化bag包，就需要用到RVIZ。

1.启动ROS

roscore

2.打开RVIZ

rviz   或者   rosrun rviz rviz

3.查看bag包中录制的话题信息

rosbag info 包名.bag

 4.配置rviz

上面这个图是相机融合IMU的bag包，我们可以看到5个话题（topics），由于这是相机数据，我们在rviz中的add中选择image，然后在添加的image中的Image Topic写上话题名称，如/cam00/image_raw这个话题，这里有4个相机数据，所以我们添加4次image，每个Image Topic写上对应的话题，再播放需要的bag包就可以在rviz中看到了可视化的数据。

 上面这个图是激光雷达融合IMU的bag包，我们可以看到两个话题名，一个是激光雷达一个是IMU，我们在rviz中的add中选择PointCloud2，然后把/velodyne_points这个话题添加到PointCloud2下的Topic后面，

由于这个包是用velodyne激光雷达录制的，所以我们要在fixed frame中将map修改为录制bag包使用的驱动框架，也就是将map改成velodyne。

5.播放bag包

rosbag play 包名.bag

当播放包没有问题后，我们可以将此次添加的rviz配置保存下来：

选择File/Save Config As，保存在你想保存的位置，下次想直接启动配置好的rviz可以终端切换到.rviz文件所在目录，输入

rviz -d 文件名.rviz