SLAM使用技术文档

**lio-sam环境配置

SLAM技术文档

安装ubuntu20.04版本 全覆盖上手使用指南

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1***.对于前期处理工作（设置成中文化、输入法的安装）---------可以跳过

我把都给你放好了：https://blog.csdn.net/hwh20095000060/article/details/121438836----（中文）

//★对于输入法问题，20.04有想安搜狗的可以尝试一下，不过后期可能会出现页面丢失，桌面组件损坏等等一些列问题，正好可以锻炼你的能力哈哈

不想锻炼的用自带的https://blog.csdn.net/qq_33973712/article/details/120234707

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2.**安装opencv 4.3.0

安装链接https://blog.csdn.net/c2250645962/article/details/107160521/

因为OpenCV4以上版本默认不使用pkg-config
对于最后运行以下command查看安装版本，无法显示的问题
https://blog.csdn.net/qq_38505858/article/details/117780774
https://blog.csdn.net/weixin_54787250/article/details/118873544

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3.安装 GTSAM (Georgia Tech Smoothing and Mapping library, 4.0.0-alpha2)

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https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.0-alpha2.zip
下载链接中的文件，并提取到home中
然后执行

cd gtsam-4.0.0-alpha2
mkdir build 
cd build
cmake ..
sudo make install

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4.安装vtk-7.1.1

**①首先安装X11`

sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev libxmu-dev libxmuu-dev

②安装OpenGL

sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev

③安装 CMake-gui

sudo apt-get install cmake cmake-gui

④下载VTK7.1.1

https://www.vtk.org/download/

⑤下载后，进行安装

终端命令框中输入，启动

cmake-gui

设置where is the source code：的路径为文件夹VTK-7.1.1所在路径
在VTK-7.1.1的路径下新建文件夹build；
设置where to build the binaries：的路径为VTK-7.1.1下的build，如下图

之后点击左下方，点击“Configure”，在弹出对话框中选择“Current Generator”为“Unix MakeFiles”，其他信息默认就行，点击Finish 如图

完成之后会提示“Configuring done”；

然后在里面勾选“VTK_GROUP_Qt”选项，再次点击“Configure”按钮，若提示警告信息，需要设置Qt安装路径，则设置路径后，再次点击“Configure”按钮；

其中可能会出现版本号不匹配的问题，如图，显示需要Qt.4.x版本
解决方法如下链接，修改成4.x的版本即可

https://blog.csdn.net/qq_43744723/article/details/119027641

修改完成后，查看一下版本号

qmake -v

再次点击“Configure”按钮，完美运行，提示“Configure done”，点击“Generate”按钮，在vtk_build会生成工程文件，完成之后会提示“Generating done”，如下图
接下来打开终端命令
cd到vtk目录下的build文件夹，编译安装，时间略长，等待一下

sudo make
sudo make install

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5.安装PCL

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①首先安装依赖

 sudo apt-get update
 sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
 sudo apt-get install cmake cmake-gui 
 sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
 sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common 
 sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev//
 sudo apt-get install libeigen3-dev
 sudo apt-get install libboost-all-dev
 sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev//
 sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
 sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
 sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev 
 sudo apt-get install mono-complete
 sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre//

②可视化相关函数库安装

sudo apt-get install libopenni-dev 
sudo apt-get install libopenni2-dev

③下载PCL

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git

④编译PCL

cd pcl
mkdir release
cd release
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr..
cmake -DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON ..
cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..
make

注意在上述cmake时，容易报错 =后面是创建文件夹CMakeLists.txt的地址，其中的 … 不能忘记

最后make的时候时间挺长，考虑直接make -j8 或者make -j4 可以尝试，我自己尝试的j8，直接Computer crashed
理由：用make -j带一个参数，可以把项目在进行并行编译，比如在一台双核的机器上，完全可以用make -j4，让make最多允许4个编译命令同时执行，这样可以更有效的利用CPU资源，在多核CPU上，适当的进行并行编译还是可以明显提高编译速度的

执行过程中，若出现以下问题：

The source… does not match the soused to generate cache. Re-run cmake…报错解决方法：把构建目录下所有的文件都删了，再编译就好使了，贴链接
https://blog.csdn.net/weixin_43360707/article/details/104046205
https://blog.csdn.net/bingfeiqiji/article/details/86554365

⑤编译lio-sam

打开终端命令，在Home目录下

mkdir  apt  //创建一个名为apt的文件夹
cd apt
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdirmkdir src  
cd ~/apt/catkin_ws/src //进入src
git clone https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM.git
cd ..
catkin_make

如果catkin_make编译失败（一般缺少两个包，提示缺少什么安装什么）
最后

sudo apt-get install ros-kinetic-cv-bridge //即可