Ubuntu16.04启动kinova jaco2

@Ubuntu16.04启动kinova gen2 j2n6s200（ros）

kinova安装启动

(如果是18版本和20版ubuntu，把你的版本号对应即可）

需要的包

1. installSDK64.sh
2. kinova-ros-master
3. moveit

安装

安装SDK

installSDK64.sh 安装程序（包含在教程文件中）
1.将PS 0000 0009_1.5.1包里的Ubuntu/16_04/64 bits中的install64.sh复制到Ubuntu虚拟机中（如果你已经设置好操作可以在windos与vm虚拟机中可以自由复制粘贴）或者把整个包复制PS 0000 0009_1.5.1包到虚拟机中。
2.进入到你的install64.sh所在文件夹中，打开终端，使用sudo命令进行安装(前提是你已经进入了.sh文件所在目录下，或者使用cd命令进入）$ sudo ./installSDK64.sh
你需要提前在属性里设置installSDK64.sh 为可执行程序
如果出现找不到命令，可以直接使用SDK_GEN2_1_5_1_install64程序安装(要把属性修改为可执行程序)
3.将出现Kinova软件开发工具包安装程序安装窗口

选择安装文件夹(默认:/opt/JACO-SDK 是装在计算机里，不在主文件夹)

选择需要安装的组件（默认即可）

点击下一步，完成
要启动开发中心，请执行[installationfolder]/GUI/DevelopmentCenter.sh
其中[installationfolder]为你的安装目录，或者直接进入安装的文件夹下，使用 ./DevelopmentCenter.sh打开
使用 ./filename 打开.sh程序

安装moveit

$ sudo apt-get install ros-kinetic-moveit
$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
打开moveit
$ roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

安装kinova-ros-master

（如果你还没有创建工作空间，那么你需要先创建你的工作空间，可参考：https://blog.csdn.net/qq_44324181/article/details/108150419
）
有工作空间后：
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/Kinovarobotics/kinova-ros.git kinova-ros
这个网址可能失效了，自己网上搜一个下载下来解压到你的工作空间中编译也是可行的。
https://gitee.com/hankfirst/kinova-ros
这里可能会出现（Command ‘git’ not found, but can be installed with:sudo apt install git）按照提示安装git就行

cd ~/catkin_ws
catkin_make

第一次编译会可能会出现错误：

c++ : internal compiler error: 已杀死 (program cc1plus)

可能的原因是内存不够，解决办法：将你的虚拟机内存扩大（默认是2G），关掉虚拟机，将内存调大
（参考：https://blog.csdn.net/qq_38158479/article/details/102419101）
如果你没有安装moveit，那么你可能编译失败（找不到moveit-core），请先安装moveit

编译成功后应如下所示

参考：https://blog.csdn.net/weixin_43455581/article/details/95972341

启动

1.找到kinova_robot.launch文件，即catkin_ws/src/kinova-ros/kinova_bringup，如果你的工作空间建立不同，路径也不同，注意查找。如果你不是j2n6s300机器人，可以将launch文件里的型号改成你的机器人型号，不用每次都要启动输入型号。
然后在目录终端里启动
下面的一步可能出现一个错误
RLException: [kinova_robot.launch] is neither a launch file in package [kinova_bringup] nor is [kinova_bringup] a launch file nameThe traceback for the exception was written to the log file
是环境变量的问题，请参考
https://blog.csdn.net/weixin_44436677/article/details/106442240

$  roslaunch kinova_bringup kinova_robot.launch

我用ubuntu20的时候，这一步出错
RLException: Invalid tag: Cannot load command parameter [robot_description]: no such command [[’/opt/ros/noetic/share/xacro/xacro.py’, ‘/home/xia/catkin_ws/src/kinova-ros/kinova_description/urdf/j2n6s200_standalone.xacro’]].

Param xml is
The traceback for the exception was written to the log file

日志信息是：
no such command [['/opt/ros/noetic/share/xacro/xacro.py', '/home/xia/catkin_ws/src/kinova-ros/kinova_description/urdf/j2n6s200_standalone.xacro']].，然后从英文论坛上查到，要把.py删掉（这段代码有点老了，没有更新）
具体是这个launch文件的第三十行$(find xacro)/xacro.py 里面的.py删掉
2.确保你已经用usb连接电脑和机器人，连接正确后，打开机器人电源开关，会出现如下界面
出现 error1015：
请把驱动复制到指定文件夹
sudo cp kinova_driver/udev/10-kinova-arm.rules /etc/udev/rules.d/

选择连接到ubuntu64即可，如果连接成功，打开DevelopmentCenteDevelopmentCenteDevelopmentCenter，界面右上角显示usb使能，并且会出现一个序列号，代表你已经成功连接机器人

如果你不放心，可以打开monitoring

你可以看到

角度示数在微微变化，代表已经成功了
ok，你已经可以开始你的机器人控制

你可以通过手柄界面直接控制制动器，也可以使用更高级的API控制