关于相机标定和坐标转换的笔记

这几天忙着做单目相机相关的工作，主要涉及到2个标定，内参，外参，以及3个坐标转换，像素坐标系（u,v），相机坐标系（x,y,z）以及世界坐标系(xw,yw,zw)之间的转换关系

写个笔记记录一下自己的工作

先上一张图

上面笔记主要表达一个2d坐标和3d坐标互转的过程，可以用来做单目测距 

首先谈一下内参K，这个比较简单  一个[3,3]的矩阵，用opencv的solvPNP（）函数就可以求出来，需要一个棋盘格找角点的方法就可以求了，如果你用的广角相机，里面还会涉及一个畸变参数d，畸变主要包含径向畸变和切向畸变，是一个[1,5]的矩阵；利用内参矩阵可以完成Puv到Pc的转变。

下一步Pc转Pw主要利用到旋转矩阵R 和平移量t 属于线性，仿射，刚体变换

假设一个人站在地面 离相机距离L，已知人脚底任意一点像素坐标(u,v)，相机内参k，外参R，平移向量t，利用像素坐标系转相机坐标系可以求出人的相机坐标系(x,y,c)，利用相机坐标系转世界坐标系可以求出，以地面为世界坐标系时人的三维坐标(xw,yw,cw)，此时L可以用欧式距离公式求得