使用mocap在mujoco中实现逆运动学控制
代码地址:https://github.com/kevincheng3/mocap-control
视频地址https://www.bilibili.com/video/BV1jw411d7Aw
在mujoco中实现机械臂的逆运动学控制
MuJoCo 是目前机器人动力学仿真最流行的仿真器之一
MuJoCo官网:http://mujoco.org/
博主在Mujoco反正引擎中搭建了一个UR5机械臂的仿真引擎,希望实现对机械臂末端点位置和姿态的控制(tcp control)。但是查阅了相关的api并未发现有求解逆运动求解器。于是,经过一番探索发现,通过mocap可以很容易实现末端的逆运动学控制。
提示:以下是本篇文章正文内容,下面案例可供参考
在worldbody下创建一个mocap的body
sim.data.set_mocap_pos("mocap", pos)
self.sim.data.set_mocap_quat("mocap", quat)
"Go up/down/left/right", "[up]/[down]/[left]/[right] arrow",
"Go forwarf/backward", "[F]/[B]"
"ROT_X", "[Q]/[W]"
"ROT_Y", "[A]/[S]"
"ROT_Z", "[Z]/[X]"
"Slow down/Speed up", "[-]/[=]"