ROS迁移（2）ROS、ROS2和CyberRT学习，自己找资源

最后更新于2021年11月1日 15:26:59

通用

zhangrelay的专栏 一个CSDN博主，我大概看了下，真的挺屌的。

Gazebo Husky仿真环境（自用）：
Husky仿真环境配置
启动命令：

export HUSKY_URDF_EXTRAS=$(rospack find husky_description)/urdf/empty.urdf
roslaunch husky_gazebo husky_empty_world.launch

就可以愉快的开小车了

ROS

【古月居】古月·ROS入门21讲 | 一学就会的ROS机器人入门教程 走马观花吧，我不喜欢。
【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程 挺好的
OOP with ROS in Cpp
leggedrobotics/ros_best_practices/ros_package_template/ 挺好的，有了这个模板就可以按照这个结构照猫画驴了。
ROS编程（ETH）2018更新版习题说明（一） 非常好的教程 eastskykang/programming-for-robotics这是对应的github上的源码。

CyberRT

Apollo CyberRT 深入理解系列 提到了一系列文章，存着慢慢看。
百度Apollo自动驾驶平台介绍(二) Apollo Cyber 运行时
Apollo 3.5 计算框架（Cyber RT）
百度Apollo|无人驾驶|Apollo Cyber RT|代码实践 Apollo相对来说比较容易迁移，毕竟Apollo3.5之前，都是使用ROS作为中间件的，那么肯定会考虑到迁移问题（但是人家ROS2和ROS关系也很近，肯定也会考虑迁移问题的呀）。

ROS2

ROS2基础入门教程 挺好的
DDS数据分发服务简介
ROS on DDS
ROS2编译器colcon是个啥，比catkin好用吗？
ROS 2概念（十七）——关于ROS_DOMAIN_ID
ROS分布式通信
ROS2调度策略（一） 先存着，不确定靠不靠谱。

ROS2和CyberRT对比

无人驾驶与机器人领域的中间件与架构设计（一）

ROS杂项

ROS Catkin 教程之 CMakeLists.txt 神文！！！
Problem with serialization.h 疯狂踩坑，全是坑。。。
Errors while building my ROS node 恶心心
How to install ‘catkin build’ tool in Ubuntu 20.04 noetic?
What is the definition of the contents of PointCloud2?
录包命令：

rosbag record -O ${bag_name}.bag ${rostopic_name}

循环放包命令：

rosbag play -l ${bag_name}.bag