Apollo Planning决策规划算法代码详细解析 (12): PathDecider

一、概述

PathDecider 是lanefollow 场景下，所调用的第 7 个 task，属于task中的decider 类别它的作用主要是：

• 在上一个任务中获得了最优的路径，PathDecider的功能是根据静态障碍物做出自车的决策，对于前方的静态障碍物是忽略、stop还是nudge

二、PathDecider的具体逻辑如下：

1、PublicRoadPlanner 的 LaneFollowStage 配置了以下几个task 来实现具体的规划逻辑，PathDecider 是第7个task： 

scenario_type: LANE_FOLLOW

stage_type: LANE_FOLLOW_DEFAULT_STAGE

stage_config: {

  stage_type: LANE_FOLLOW_DEFAULT_STAGE

  enabled: true

  task_type: LANE_CHANGE_DECIDER

  task_type: PATH_REUSE_DECIDER

  task_type: PATH_LANE_BORROW_DECIDER

  task_type: PATH_BOUNDS_DECIDER

  task_type: PIECEWISE_JERK_PATH_OPTIMIZER

  task_type: PATH_ASSESSMENT_DECIDER

  task_type: PATH_DECIDER

  task_type: RULE_BASED_STOP_DECIDER

  task_type: ST_BOUNDS_DECIDER

  task_type: SPEED_BOUNDS_PRIORI_DECIDER

  task_type: SPEED_HEURISTIC_OPTIMIZER

  task_type: SPEED_DECIDER

  task_type: SPEED_BOUNDS_FINAL_DECIDER

  # task_type: PIE