Apollo Planning决策规划算法代码详细解析 (12): PathDecider
一、概述
PathDecider 是lanefollow 场景下，所调用的第 7 个 task，属于task中的decider 类别它的作用主要是：
- 在上一个任务中获得了最优的路径，PathDecider的功能是根据静态障碍物做出自车的决策，对于前方的静态障碍物是忽略、stop还是nudge
二、PathDecider的具体逻辑如下：
1、PublicRoadPlanner 的 LaneFollowStage 配置了以下几个task 来实现具体的规划逻辑，PathDecider 是第7个task：
scenario_type: LANE_FOLLOW
stage_type: LANE_FOLLOW_DEFAULT_STAGE
stage_config: {
stage_type: LANE_FOLLOW_DEFAULT_STAGE
enabled: true
task_type: LANE_CHANGE_DECIDER
task_type: PATH_REUSE_DECIDER
task_type: PATH_LANE_BORROW_DECIDER
task_type: PATH_BOUNDS_DECIDER
task_type: PIECEWISE_JERK_PATH_OPTIMIZER
task_type: PATH_ASSESSMENT_DECIDER
task_type: PATH_DECIDER
task_type: RULE_BASED_STOP_DECIDER
task_type: ST_BOUNDS_DECIDER
task_type: SPEED_BOUNDS_PRIORI_DECIDER
task_type: SPEED_HEURISTIC_OPTIMIZER
task_type: SPEED_DECIDER
task_type: SPEED_BOUNDS_FINAL_DECIDER
# task_type: PIE