秋水 墨色
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无人驾驶-避障技术

避障技术对应到几种传感器有：超声波、毫米波、激光红外、双目视觉、电子地图等。

光传感技术有时会穿过玻璃和其他透明材料，以至于数据偏差，而造成在玻璃建筑物上悬停失误。超声波却能可靠地反射出玻璃表面，从而准确降落。

人机发现障碍物，到可以自动绕开障碍物，再达到自我规划路径的过程。
       第一阶段，无人机只能是简单地感知障碍物。当无人机遇到障碍物时，能快速地识别，并且悬停下来，等待无人机驾驶者的下一步指令！
       第二阶段，无人机能够获取障碍物的深度图象，并由此精确感知障碍物的具体轮廓，然后自主绕开障碍物！这个阶段是摆脱飞手操作，实现无人机自主驾驶的阶段！
       第三阶段，无人机能够对飞行区域建立地图模型然后规划合理线路！这个地图不能仅仅是机械平面模型，而应该是一个能够实时更新的三维立体地图！这将是目前无人机避障技术的最高阶段！

超声波技术

技术成本低，操作方便，技术成本低，操作方便。

红外/激光TOF

原理就是传感器发射一定频率的红外/激光信号，然后根据反射信号与原信号来计算出障碍物有多远。TOF系统发出的信号，会受到太阳光的干扰。一般情况下，TOF测量距离最大可以到10m，如果有强光干扰只能到5m。

双目视觉

通过双目视觉方法可以获得障碍物的信息图像，在光照条件较差的环境下也能精准识别，准确度可以达到厘米级。大疆的精灵4 就采用了双目避障，能够识别最近0.7m、最远15m的障碍物。

在植保无人机领域，可实现

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