自适应巡航速度控制（ACC）

概述

ACC系统是一个舒适性系统，通过调整本车的速度，与前面车辆行走时速度适应，保持安全距离。

ACC不能免除驾驶员引导汽车的责任，驾驶员需每时每刻通过对车辆的干预控制ACC系统或者停车。

距离雷达

ACC系统采用一个雷达传感器，工作频率范围76~77Ghz，有4束雷达波，对由前车反射的雷达波波程传播时间，多普勒频移和幅值进行分析，可推算出本车与前面车辆的距离，相对速度和角度位置。

确定弯道

为使ACC系统安全可靠，在任何时候，即使在弯道行驶，前面行驶的车辆必须处于正确的车道位置。为此，首先要对与弯道有关的ESP传感器与传感技术的信息（横摆率，转向角，车轮转速和横向加速度）进行处理。为了帮助确定弯道，在将来还要利用导航系统和视像处理系统的信息。

调整的可能性

驾驶员可以设定汽车的速度和时间间隔。设定的两车间的时间间隔常为1~2s。

从雷达信号可以计算出本车前部行驶到前面车辆后部位置所需的时间间隔，并与驾驶员设定的时间间隔比较，如果设定值比算出的实际时间间隔小，ACC系统做出反应，降低发送机转矩，如需要还可自动调整制动器。如果设定值比算出的实际值大，则车辆加速，以便达到与前面车辆一样的速度或达到驾驶员设定的速度。

发动机干预

为控制车辆速度，需要发动机功率的电子控制，这样车辆可以加速到设定速度或在出现障碍物时通过自动减油门使车辆减速。

制动干预

如果通过减油门来降低车辆速度还不够，则还需要制动。轿车上需要ESP，该程序可执行制动干预的功能。商用车只要有一个电子制动系统EBS就足够。该制动系统通常还带有减速器或发动机制定，已无磨损的降低车辆速度。根据控制器计算的减速度目前限定在2-3m/s，根据目前交通状况如果减速度不够，提示驾驶员人工干涉。ACC不包含紧急制动的安全功能。

显示器件

至少应该向驾驶员显示下列信息：

1.显示汽车设定速度

2.显示设定的时间间隔

3.显示随动方式，显示器向驾驶员传达这样的信息--系统是否将控制距离控制在所识别的目标汽车上

控制算法

控制模块1：行驶速度控制

如果未搜索到前面的车辆则按照设定车速行进。

控制模块2：随动控制

检测到车辆，控制本车到最近距离的车辆时间间隔不变。

控制模块3：弯道行驶时控制

通过狭窄弯道，由于雷达传感器视角限制而丢失跟随的前车，生产厂家可自行采取措施。

雷达可以识别目标和它在本车道或外车道的情况，一方面要求准确的识别前面车辆。本车行驶状况可以从ESP系统的多种传感器信号中推算出来。至少有车轮转速传感器，汽车横摆率和横向加速度行驶动力学传感器。此外还需要转向盘传感器的信息。

最主要需考虑多个目标中那个目标能座位距离控制。通常是从多个识别到的目标位置和行驶状况与本车的行驶状况进行比较，得到选定的目标。

ACC系统电子控制结构

除传感器外，ACC系统还需要有关发动机，减速器，变速器和制动器等电控单元数据。

调整

较小程度的失调可利用软件中的校准因素经常性的予以补偿，需要重新调整时，ACC系统能向驾驶员显示。

 

上述整理自bosch汽车工程手册