辅助驾驶功能开发-功能规范篇(05)-智能限速辅助SLA

1. 智能限速辅助功能概述

    SLA监视道路上与车辆限速关联的交通标志。该信息与来自导航系统的限速信息进行融合,得出最终限速显示给驾驶员。限速信息通过车辆总线发送,并且通过仪表盘或者抬头显示提醒驾驶员。在超速情况下,此功能可以通过提供限速信息或超速报警来提醒驾驶员。

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图1

2. 典型用例

表1 SLA 典型用例

使用案例图例

使用案例描述

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图2

限速标识

系统可以探测到限速标识并给驾驶员发送限速信息。

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3

可变限速标识别

系统可以探测到可变限速标识并给驾驶员发送限速信息。

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4

限速取消标识

系统可以探测到限速取消标识并给驾驶员发送限速取消信息。

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图5

区域限速标识

系统可以探测到区域限速标识并给驾驶员发送限速信息。

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图6

多车道

系统应只显示多车道道路中本车道的限速。

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图7

多限速值标识

系统应只显示多限速值标识中最高的限速。

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图8

高速出口匝道

当车辆驶入匝道时,系统应显示高速出口匝道的限速标志。

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图9

高速出口匝道

当车辆未驶入匝道时,系统不应显示高速出口匝道的限速标志。

2.1 仅视觉模式

    视觉模式下,当系统探测到新的标志之后,在穿越交通标志所在平面时,系统应通过输出“SLA_SpeedLimit”信号报告观测到的限速。视觉模式下,当系统探测到“限速解除”或“区域限速解除”之后,在穿越交通标志所在平面时,系统应将输出信号“SLA_SpeedLimit”设置为“1”(取消限速)。当超出保持距离阈值时,SLA系统应通过“SLA_SpeedLimit”输出“0”(未知)。在视觉模式下,显示探测标志的保持距离阈值是500m。保持距离阈值是可调的。

2.2 仅导航模式

    导航模式下,系统应通过输出信号“SLA_SpeedLimit”报告来自导航的“Nav_SpeedLimit”限速值。

2.3 融合模式

    当处于融合模式下时,系统应报告视觉系统观测到的限速,并使用导航系统收入信号验证,通过信号“Nav_SpeedLimit”输出。在融合模式下,显示探测标志的保持距离阈值如下表所示:

表2:SLA融合模式保持距离阈值

时速

 保持距离阈值

生活区域

非生活区

Limit < 20 km/h

150m

200m

20 km/h <= Limit < 30 km/h

200m

400m

30 km/h <= Limit < 40 km/h

350m

500m

40 km/h <= Limit < 50 km/h

400m

600m

50 km/h <= Limit < 70 km/h

700m

1000m

70 km/h <= Limit < 80 km/h

900m

1900m

80 km/h <= Limit < 90 km/h

2200m

2200m

90 km/h <= Limit < 100 km/h

2200m

2800m

100 km/h <= Limit < 110 km/h

2200m

3500m

110 km/h <= Limit < 130 km/h

2200m

3800m

130 km/h <= Limit

2200m

4000m

    当导航与视觉系统不一致时,系统采用如下限速来源:

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图10:融合策略 1

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图11:融合策略 2

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图12:融合策略 3

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图13:融合策略 4

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图14:融合策略 5

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图15:融合策略 6

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图16:融合策略 7

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图17:融合策略 8

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图18:融合策略 9

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图19:融合策略 10

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图20:融合策略 11

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图21:融合策略 12

3. 功能开启

    SLA 在下列条件全部满足的情况之下会被激活(可以根据客户需求进行配置):

  • 摄像头初始化正确完成。
  • 驾驶员通过菜单请求开启了SLA功能,或者SLA在之前的点火周期已开启。
  • SLA 未检测到相关故障。
  • SLA 通过车辆配置码被开启。

4. 功能解除

    SLA 在下列任何一个条件满足的情况之下会被解除(可以根据客户需求进行配置):

  • 驾驶员通过菜单请求关闭了SLA功能,或功能已经在之前的点火周期关闭。
  • SLA 检测到故障,例如摄像头过热。故障解除后,驾驶员需要重新开启功能。
  • SLA 检测到摄像头和导航故障。 
  • SLA 根据车辆配置码被关闭。

5. 状态机/工作序列

5.1状态迁移图

辅助驾驶功能开发-功能规范篇(05)-智能限速辅助SLA_第22张图片

图21SLA状态机

5.2状态与事件

5.2.1 状态

SLA会使用两种状态

  • Main state 主状态
  • Sub state 子状态

主状态有四种可能性:

  • INIT
  • OFF
  • FAULT
  • ON

子状态有三种:

  • Vision Only Mode 仅视频模式

当导航信号在车辆总线上出现规律性或可信度的问题时,功能应在仅视频模式工作

  • Fusion Mode 融合模式。

如果SLA完全运行中,并且导航信息正常接收并可信,那么功能应在融合模式下工作

  • Navigation Only Mode 仅导航模式。

当摄像头发生阻碍交通标志识别的错误时, 例如,摄像头视野受限,交通标志被遮挡等,功能应在仅导航模式下工作。

表3:SLA 输出信号映射逻辑

输出信号值

主状态

子状态

说明

SLA_OperatingStatus

0x0: Off

OFF

0x1: Operating: 

Fusion mode

ON

Fusion Mode

0x2: Operating: 

Vision only mode

ON

Vision Only Mode

0x3: Operating: 

Navigation only mode

ON

Navigation Only Mode

0x4: SLA failure

FAULT

INIT

No output neccessary 

5.2.2 事件

    按状态迁移图所示,事件可以触发状态的改变,相关的事件描述见表 4

表4:事件

 事件

 描述

SLASwitch=0

SLA 开关关闭

SLASwitch=1

SLA 开关开启

SLASystemFault=0

SLA系统没有错误被探测到

SLASystemFault=1

SLA系统错误被探测到

SLASystemFault=0 AND (NavigationFault=0 OR CameraFault=0)

SLA没有探测到错误 并且 (导航正常 或者 摄像头正常)

SLASystemFault=1 OR (NavigationFault=1 AND CameraFault=1)

SLA 探测到系统错误 或者 (导航错误 并且 摄像头错误)

CameraFault=0

摄像头正常

CameraFault=1

摄像头错误

NavigationFault=0

导航正常

NavigationFault=1

导航错误

6.性能

表 5:关键性能指标

关键性能指标

性能

检测率: 视觉探测事件的百分比

高于87 %

正确率:时间百分比,受到摄像头、 导航和SLA融合策略的影响

高于95 %

7.局限性

    SLA 功能会受限于摄像头故障,摄像头遮挡以及受限的视野。如果摄像头未正确校准,性能会降低。SLA 功能受到导航精确度的和过期导航数据库的影响。SLA 性能受天气、照明度以及道路标志的可视质量的影响。在背光,日落,被冰雪覆盖以及差的标志条件的情况下,性能会有显著的下降。参见图22。

    SLA功能在探测同地面侧倾角度超过约8°, 俯仰角度超过约10°或者横摆角度超过10°的交通标识时,探测质量下降。

图22:性能下降的典型路况

8.验证

    SLA的性能通过驾驶测试在公共道路或测试道路进行验证。误触发率基于测试人员的客观评估而获得。功能性能由客户进行最终确认。驾驶几百公里具有合适的混合道路类型的路径来验证是充分的。例如,客户应定义一条几百公里的路线或多条xx公里的路线。如果中国有一些省份的道路条件显著不同,那么,客户应与博世协商一致,为这些省份增加一些路线。

9. 接口

    摄像头通过车辆CAN总线与车辆进行通信。对于功能的输入和输出信号,参考客户定义的CAN矩阵。

    SLA功能输入信号的传输周期应小于100ms。SLA功能输出信号的传输周期为100ms。SLA功能期望在功能有效时间内接收到有效的输入信号。SLA功能在功能有效时间内输出有效的输出信号。

9.1 SLA功能输入信号

9.1.1数字地图数据

导航系统应至少向SLA功能提供以下信息。

表 6:导航所需提供信号

Signal name

General Description

Length

Value Description

Cycle time

Resolution

Nav_CountryID

指示当前所在国家

4 Bit

Define by Customer according to target market.

100

1

Nav_CurrRoadType

指示当前所处道路类型

3 Bit

5-road type class 5;
4-road type class 4;
3-road type class 3;
2-road type class 2;
1-road type class 1;
0-road type unknown.

The road type classes need to clarify with navigation system.

100

1

Nav_SpeedLimit

来自地图数据库的限速

8 Bit

Enumeration of possible speed limits:

255-SLEND
254-Unknown;
33~253-Reserved;
32-SL160;
……;
3-SL15;
2-SL10;
1-SL5;
0-no speed limit detected.

100

1

Nav_SpeedLimitUnits

输出速度单位

2 Bit

3-reserved;
2-unit mph;
1-unit kph;
0-unknown.

100

1

Nav_SpeedLimitStatus

导航限速值状态

2 Bit

3-Plural
2-No Speed limit
1-Speed limit exists
0-Unknown

100

1

(1)位置

    SLA功能应读取导航发送的当前行驶位置的地理信息,如国家代码,道路类型。

(2)限速

    SLA功能应读取导航发送的当前行驶位置的限速信息,如限速,限速状态。

9.1.2车辆数据

(1)车身控制模块

    SLA功能应读取车辆状态信号,如转向灯信号,雨刮信号,雾灯状态信号。

    SLA功能应读取环境传感器信号,如雨量传感器信号,室外温度信号。

(2)车身电子稳定系统

    SLA应读取车辆速度信号。

    SLA应读取ABS/ESP状态信号。

    SLA功能应读取车辆动态信号,如横摆角速度,纵向/横向加速度。

(3)其他

    SLA功能应读取其他车辆信号,如拖车连接状态指示信号。

9.2 SLA功能输出信号

    SLA功能应通过车身总线输出当前的功能运行状态信号。SLA功能应输出当前的相关道路交通标志信号,如建议限速信号。SLA功能应输出当前的报警信号,例如视觉报警信号,补充报警信号。

10. 功能安全

    SLA function is rated as Quality Management (QM) with respect to ISO26262.

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