D435i是单目摄像头还是双目摄像头？好像是单目摄像头（更加进一步了解后确实有双目）

我今天看D435i的图像话题消息发现只有一个图像，没有左右之分

 

再看下面这个图感觉D435i真的只有一个摄像头啊？单目摄像头怎么跑vins-fusion？难道vins-fusion单目的也可以？是的，是可以的。

https://blog.csdn.net/huanghaihui_123/article/details/86518880

 

那看来D435i做不了双目VIO?原来D435i的建图不是靠双目估计深度的，靠的结构光啊。

红外是起纹理增强作用的，比如对着白墙，这种功能小觅也有。深度主要还是靠双目图像来的。可以具体细看我后面的截图。

 

既然D435i是单目的话，弄得我想买小觅了。

https://blog.csdn.net/qq_21950671/article/details/98079115?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522161693859116780261976800%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fblog.%2522%257D&request_id=161693859116780261976800&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~blog~first_rank_v2~rank_v29-1-98079115.pc_v2_rank_blog_default&utm_term=D435i

IR Rrojector我搜翻译是红外投影仪的意思，应该就是发射红外光的，而且还搜到kinect上面也有IR Rrojector

Stereo IR Pair是立体红外对，我怀疑是两个摄像头？拍红外光用的？是的话不就符合结构光的原理了么！！！！！我之前不也是做过结构光么。kinect好像也就是结构光。当然D435i的发出的红外是一个个点，我之前大学想弄的结构光是一条一条的。

 

 

 

之前还有人问我这个问题。

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107434231#commentBox

 

 

后来了解之后确实是都可。

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

需要注意D435i的那两个双目是黑白图像的，似乎他们做SLAM的都是用黑白图像，opencv好像也是用的黑白图像，彩色图像只有那个rgb相机有，就那个单目。

 

 

 

现在看来很多都采用双目+IMU+结构光的形式，结构光不光是对着白墙有用，在黑暗环境也有用！！！！！！！！！！！这个倒是很重要了。

https://blog.csdn.net/weixin_29416629/article/details/112324299?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-baidujs_title-9&spm=1001.2101.3001.4242