卡尔曼滤波推导（最小误差思想）

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前言

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        这一节我们使用IMSE的思想来推导卡尔曼滤波，这种思想可以让我们能够很直接的理解卡尔曼滤波的原理。其整体的逻辑就是将后验估计值与真实值的误差缩减到最小。

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 前言推导开始！！

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总结一下

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        这种方法使用了一些概率和矩阵分析的知识，通过推导过程可以很直接理解卡尔曼滤波的优点和其原理。我觉得这也就是网络上其他作者更普遍撰写的推导方法的原因。

        关于卡尔曼滤波的推导的两种方法就已经完成，之后还会更新关于卡尔曼滤波中的一些参数初始化的内容。