安卓使用记录笔记（4）Android studio 使用PCL库

个人查资料，看到的关于PCL在安卓端使用，是需要重新编译的，，，，，

编译方式详见：https://github.com/bashbug/pcl-for-android

 

pcl-for-android

Bash scripts for cross compiling PCL ( https://github.com/PointCloudLibrary/pcl ) and its dependencies for Android.Scripts were tested for

• Fedora 23, 24  (这个是干嘛的。。我到现在也没搞清)
• Ubuntu 16.04
• Android NDK 10e, 11c, 12b（原链接中是这么写的，我在编译的时候使用的是14b）

Install Requirements

Ubuntu

$ sudo apt-get install git make cmake

Fedora

$ sudo dnf install git make cmake

Cross-compilation

$ git clone https://github.com/bashbug/pcl-for-android.git
$ export ANDROID_NDK=PATH_TO_YOUR_LOCAL_ANDROID_NDK_FOLDER
$ ./download-setup.sh
$ ./pcl-build-for-android.sh

The compilations within the pcl-build-for-android.sh needs at least 4GB RAM + 4 GB Swap or 8GB RAM.

Default uses for make -j the number of CPUs.

The number of CPUs and thereby the memory usage can be reduced by setting the option as follows.

$ jobs=NUM_OF_CPUS ./pcl-build-for-android.sh

download-setup.sh

This script downloads the dependencies:

• EIGEN 3.2.9
• FLANN 1.8.4
• BOOST 1.61.0
• PCL 1.8

pcl-build-for-android.sh

This script cross compiles FLANN, BOOST and PCL for android. Add the following folders to your Android.mk file:

• eigen
• flann-android
• boost-android
• pcl-android

 

//编译大概就是这样，后面怎么在Android Studio 中gradle和Cmakelists中写依赖的话，容我在琢磨琢磨，后续再更新

 

生成文件导入到Android Studio工程中的步骤如下

一. gradle修改

经过查看代码和测试，上面的方法交叉编译对应的是armeabi-v7a和armeabi，如果有别的需求或者代码能力可以的话，可以自己修改android.toolschain.cmake文件，改成别的也行，我这里没太大要求，所以就用armeabi-v7a。

所以在gradle中需要指定对应的环境，不要全部都包含了。由于大多数安卓机都支持armeabi-v7a，所以我的方式为：

defaultConfig{
    ndk{
        abiFilters 'armeabi-v7a'//, 'x86', 'arm64-v8a', 'x86_64' 最好指定特定的一个平台
    }
    externalNativeBuild{
        cmake{
            arguments '-DANDROID_TOOLCHAIN=gcc',//clang没有试过，不知道可以不可以，这里gcc是可行的
                      '-DANDROID_STL=gnustl_static'
        }
    }
}

如果不改变的话，容易出现 “incompatible target”的error.，个人认为这个错误大多是编译安卓版本时对应的平台不一致导致。

其次，最好在src/main文件夹下新建lib/armeabi-v7a文件夹，然后把.so和.a文件都copy过来，这样的原因：

      1. 算是一种代码规范吧。。其实要说规范的话，头文件也最好放在include文件夹下。。。

      2. 似乎这样子操作的话，是告诉安卓，我用的就是armeabi-v7a,你别给我瞎比编译成别的环境了。。。嗯好像是这样，有兴趣的同学可以查查，然后告诉我

 

二. 然后是CMakeLists中的修改。

1). 添加头文件。

include_directories( src/main/cpp/include/pclcpp)//路径按照自己的来

2). 指定链接库的位置

add_library(pclcpp STATIC IMPORTED)  
set_target_properties(pclcpp 
  PROPERTIES IMPORTED_LOCATION  
  ${CMAKE_SOURCE_DIR}/src/main/jniLibs/${ANDROID_ABI}/libpclcpp.a)

3). 连接到主工程中

target_link_libraries(native-lib
                      pclcpp 
                      ${log-lib})

如果在build时报错error: xxx.so，needed by xxxx.so，missing and no known rule to make it

这个直白点就是说，你的xxx.so没找到。八成是路径写错了

 

嗯目前就遇到了这些坑，如果还有别的再继续写了~欢迎留言讨论。

转载请注明原处，谢谢

 

 

自用的小坑解决方案备忘录（针对我自己的工程）：

1.在include的时候，头文件可以不放在android studio，在cmakelists中写好路径就可以了

2.point cloud trianglation时，就是pcl上greedy的那个算法，在target_link_libraries时，最好将pcl_common放在pcl_search后面，不然容易报错，提示undefined refence to pcl::getCameraMatrixFromProjectionMatrix

3.如果编译时出现std::ofstream之类的错误，在gradle中改为“-DANDROID_STL=gnustl_static”