kalibr自动标注cam_imu

1. 新建ros工作空间
2. 下载git官方代码

git clone https://github.com/ethz-asl/kalibr.git

3. 下载sample里IMU内外参文件

kalibr工具开源代码
kalibr使用教程1
kalibr使用教程2

标定出来的参数包括imu_cam， cam_imu以及cam和imu的初始时间差

踩过的坑：

1. Uubuntu 20.04 ROS 配套下载的opencv 4.2版本，kalibr开源代码里边用的是opencv2，需要修改opencv2中和opencv4不适配的函数。
2. python库问题 ModuleNotFoundError