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kalibr自动标注cam_imu

  1. 新建ros工作空间
  2. 下载git官方代码
git clone https://github.com/ethz-asl/kalibr.git
  1. 下载sample里IMU内外参文件

在这里插入图片描述

kalibr工具开源代码
kalibr使用教程1
kalibr使用教程2

标定出来的参数包括imu_cam， cam_imu以及cam和imu的初始时间差
kalibr自动标注cam_imu_第1张图片

踩过的坑：

  1. Uubuntu 20.04 ROS 配套下载的opencv 4.2版本，kalibr开源代码里边用的是opencv2，需要修改opencv2中和opencv4不适配的函数。
  2. python库问题 ModuleNotFoundError

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