使用kalibr_allan标定imu内参

前言：

因为am=a+na+ba,即测量值=真实值+白噪声+bias

所以需要标定白噪声和bias。

allan方差斜率中用到的是①陀螺仪加速度计的随机游走，对应的斜率是-0.5；②bias的随机游走，对应的斜率是0.5；故allan方差需要是钩子形状，才能成功标定。

标定步骤：

1.安装matlab2018a,半小时安完，csdn有博客，只有安装上这个，才能编译成功kalibr_allan

2.切换到kalibr_allan的工作目录下，rosrun bagconvert bagconvert bag包路径和名字 话题名字，生成一个mat文件。

3.切换到windows系统（因为我的matlab在ubuntu下没法用），然后修改两个文件的路径，再运行等个几分钟，标定就成功啦

==不知道为什么陀螺仪的bias没标出来，为什么！！！！