PX4 GAZEBO无人机添加相机并进行图像识别

PX4 GAZEBO无人机添加摄像头并进行图像识别

在之前完成了ROS的安装和PX4的安装，并可以通过roslaunch启动软件仿真。接下来为无人及添加相机，并将图像用python函数读取，用于后续操作

1. 添加相机，参考：ROS PX4添加相机

2. 读取摄像头图像

rqt_image_view

3. 高级用法，自己添加model，参考：添加向下的相机
   但是并没有成功，博主提供了github的链接，但不知道从何处下手。
4. 添加激光雷达、前摄像头，向下摄像头，成功了。参考：添加激光雷达和摄像头

总结操作方法：

1. 修改mavros_posix_sitl.launch文件

添加内容

修改内容，注意需要修改udp的端口，否则无法获取到传感器数据

# 

# 

2. models文件夹下增加iris_fusion

文件夹：PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/models/

1. 添加文件夹iris_fusion
2. 添加文件iris_fusion.sdf

  

    
      model://iris
    

  
        
      model://fpv_cam_self
      0.1 0 0 0 0.57 0
    
    
      fpv_cam_self::link
      iris::base_link
      
        0 0 1
        
          0
          0
        
      
    

    
      model://fpv_cam
      0 0 0 0 1.57 0
    
    
      fpv_cam::link
      iris::base_link
      
        0 0 1
        
          0
          0
        
      
    
    
  

3. 添加文件model.config

  3DR Iris with FPV camera
  1.0
  iris_fusion.sdf

  
   Amy Wagoner
   [email protected]
  

  
    This is a model of the 3DR Iris Quadrotor with an FPV camera. The original model has been created by
    Thomas Gubler and is maintained by Lorenz Meier.
  

3. models文件夹下增加fpv_cam_self

1. 添加文件夹fpv_cam_self
2. 添加文件fpv_cam_self.sdf

  
    -2 2.5 1 0 0 0
    
      
        0.01
        
          4.16666666667e-06
          5.20833333333e-07
          3.85416666667e-06
        
      

      
        
          
            0.023000 0.076000 0.032000
          
        
      

      
        
          
            0.023000 0.076000 0.032000
          
        
      

      
      true
      30.0
      
        1.3962634　　
        
          B8G8R8
          640
          480
        
        
          0.4
          16.0
        
      


      
        0.2
        true
        
        0.0
        camera_ir
        /camera/image_raw
        /camera/camera_info
        /camera/depth/image_raw
        /camera/depth/camera_info
        /camera/depth/points
        camera_link
        0.5
        8.0
        0
        0
        0
        0
        0
        0
        0
        0
        180
        0
      
    

      0
    
  

3. 添加文件model.config

  fpv_cam_self
  1.0
  fpv_cam_self.sdf
  
	Work in progress.

	kinetic 3D camera
  

4. 测试

# 运行
roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch
# 查看图像
rqt_image_view