使用D435i相机跑ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master稠密建图编译(实时彩色点云地图加回环+保存点云地图)

目录

  • 前言
    • 系统版本
  • 一、准备工作
    • 下载源码
  • 二、编译 ./build.sh
    • 1.删除一些build文件夹
    • 2.创建 Vocabulary 文件夹
    • 3.编译
      • 1)错误1
    • 4.解决 段错误(核心已转储)
      • 改动一
      • 改动二
    • 5.viewer视图里只有坐标系,没有点云
      • 1.改动`pointcloudmapping.h`文件
      • 2.查看TUMx.yaml文件里有没有点云地图的参数,没有就加在最后面
    • 6.运行TUM数据集
  • 三、编译 ./build_ros.sh
    • 1.将该工程添加至 **ROS_PACKAGE_PATH**
    • 2.编译前修改一个文件
    • 3.编译
      • 1.错误1
      • 2.错误2
    • 4.运行


前言

本文写于2022年11月25日。

系统版本

Ubuntu18.04 + ROS melodic


一、准备工作

ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master 是基于 ORB_SLAM2 改动的, ORB_SLAM2 编译前一些库的安装以及编译时的报错参考此篇博客

下载源码

ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master源码地址
建立ROS工作空间 ~/ORB-SLAM2_ws/src
如果没有安装 Ros Melodic ,参考Ubuntu18.04安装Ros Melodic 以及测试rviz
如果安装了 Ros Melodic ,没有创建ROS空间,参考此篇博客


二、编译 ./build.sh

1.删除一些build文件夹

删除ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master/Thirdparty/DBoW2/build 文件夹

2.创建 Vocabulary 文件夹

ORB_SLAM2 下的 Vocabulary 子文件夹复制粘贴到 ORB_SLAM2_modified 文件夹下

3.编译

进入 ORB_SLAM2_modified 文件夹

cd ORB_SLAM2_modified

build.sh 文件权限

chmod +x build.sh

编译 build.sh 文件

./build.sh

1)错误1

使用D435i相机跑ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master稠密建图编译(实时彩色点云地图加回环+保存点云地图)_第1张图片原因ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master/tools里的bin_vocabulary文件出问题了,在编译的时候会将此文件删除导致出现该文件不存在的问题。
使用D435i相机跑ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master稠密建图编译(实时彩色点云地图加回环+保存点云地图)_第2张图片解决办法
1)打开build.sh文件,将最后几行注释掉
使用D435i相机跑ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master稠密建图编译(实时彩色点云地图加回环+保存点云地图)_第3张图片编译一下,ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master/tools里的bin_vocabulary文件正常了,将build.sh文件,将最后几行取消注释再次编译,不报错了。

使用D435i相机跑ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master稠密建图编译(实时彩色点云地图加回环+保存点云地图)_第4张图片
下面两个问题解决参考链接

4.解决 段错误(核心已转储)

改动一

CMakeLists.txt 中删除 -march=native(12行左右)

#原来的
set(CMAKE_C_FLAGS "${CMAKE_C_FLAGS}  -Wall  -O3 -march=native ")
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -Wall   -O3 -march=native")

#改成
set(CMAKE_C_FLAGS "${CMAKE_C_FLAGS}  -Wall  -O3")
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -Wall   -O3")

Thirdparty/g2o/CMakeLists.txt中删除 -march=native(57行左右)

#原来的
SET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "${CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE} -O3 -march=native") 
SET(CMAKE_C_FLAGS_RELEASE "${CMAKE_C_FLAGS_RELEASE} -O3 -march=native") 

#改成
SET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "${CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE} -O3") 
SET(CMAKE_C_FLAGS_RELEASE "${CMAKE_C_FLAGS_RELEASE} -O3") 

改动二

在有定义Eigen的头文件中添加预编译命令EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
我在include路径下Converter.h、LoopClosing.h、PointCloude.h这三个文件做了修改
使用D435i相机跑ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master稠密建图编译(实时彩色点云地图加回环+保存点云地图)_第5张图片
LoopClosing.h文件,将下面的注释了,在上面添加了
使用D435i相机跑ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master稠密建图编译(实时彩色点云地图加回环+保存点云地图)_第6张图片
使用D435i相机跑ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master稠密建图编译(实时彩色点云地图加回环+保存点云地图)_第7张图片
我改了之后偶尔也会遇到段错误,暂时没啥办法。

5.viewer视图里只有坐标系,没有点云

1.改动pointcloudmapping.h文件

#原来的
bool loopbusy;
#改为
bool loopbusy = false;

由于我安装了pcl1.8的库,作者源码给了pcl1.7的库,导致pointcloudmapping.h头文件重复包含了,整个代码是灰色的,所以将作者源码pcl整个文件夹删掉了,并且将CMakeLists.txtfind_package( PCL 1.7 REQUIRED )改成了find_package( PCL 1.8 REQUIRED )

2.查看TUMx.yaml文件里有没有点云地图的参数,没有就加在最后面

PointCloudMapping.Resolution: 0.01
meank: 50
thresh: 2.0

6.运行TUM数据集

使用如下命令./bin/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.bin path_to_settings path_to_sequence path_to_association
我的命令如下

./bin/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml /home/d/文档/数据集/TUM数据集/rgbd_dataset_freiburg3_long_office_household /home/d/文档/数据集/TUM数据集/rgbd_dataset_freiburg3_long_office_household/associations.txt

使用D435i相机跑ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master稠密建图编译(实时彩色点云地图加回环+保存点云地图)_第8张图片
最后保存了result.pcd点云文件

使用D435i相机跑ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master稠密建图编译(实时彩色点云地图加回环+保存点云地图)_第9张图片

三、编译 ./build_ros.sh

1.将该工程添加至 ROS_PACKAGE_PATH

打开终端输入

sudo gedit ~/.bashrc

在最后一行插入

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/ORB-SLAM2_ws/src/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master/Examples/ROS

注: ~/catkin_orb/src/ 为我 ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master 的路径,需要改成自己的文件路径

刷新 bash

source ~/.bashrc

检验 ROS path 是否被识别

echo $ROS_PACKAGE_PATH

显示了刚刚加入的路径,说明ROS路径配置成功了

2.编译前修改一个文件

3.编译

进入 ORB_SLAM2_modified 文件夹

cd ORB_SLAM2_modified

build_ros.sh 文件权限

chmod +x build_ros.sh

编译 build_ros.sh 文件

./build_ros.sh

1.错误1

使用D435i相机跑ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master稠密建图编译(实时彩色点云地图加回环+保存点云地图)_第10张图片

找不到pcl库,原来是Examples/ROS/ORB_SLAM21/CMakeLists.txt也是在找pcl1.7库,把include_directories(/usr/include/pcl-1.7)改成include_directories(/usr/include/pcl-1.8)

2.错误2

编译时这样
使用D435i相机跑ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master稠密建图编译(实时彩色点云地图加回环+保存点云地图)_第11张图片
运行时这样
使用D435i相机跑ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master稠密建图编译(实时彩色点云地图加回环+保存点云地图)_第12张图片
解决办法:(具体为啥不清楚,但是这样编译后可以运行)
步骤1:删掉ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master/lib文件夹下的图片中三个文件
使用D435i相机跑ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master稠密建图编译(实时彩色点云地图加回环+保存点云地图)_第13张图片步骤2:在ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master/Examples/ROS/ORB_SLAM21/CMakeLists.txt里做如下修改
使用D435i相机跑ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master稠密建图编译(实时彩色点云地图加回环+保存点云地图)_第14张图片

4.运行

首先在进入到realsense-ros下,打开终端

source devel/setup.bash

roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch

接着在~/ORB-SLAM2_ws/src/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master文件夹下再打开一个终端输入

rosrun ORB_SLAM21 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/ROS/ORB_SLAM21/MyD435i.yaml

运行一直会有问题段错误 (核心已转储),但是多运行几次就可以了。

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