使用D435i相机跑ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master稠密建图编译（实时彩色点云地图加回环+保存点云地图）

---

前言

本文写于2022年11月25日。

系统版本

Ubuntu18.04 + ROS melodic

---

一、准备工作

ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master 是基于 ORB_SLAM2 改动的， ORB_SLAM2 编译前一些库的安装以及编译时的报错参考此篇博客

下载源码

ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master源码地址
建立ROS工作空间 ~/ORB-SLAM2_ws/src
如果没有安装 Ros Melodic ，参考Ubuntu18.04安装Ros Melodic 以及测试rviz
如果安装了 Ros Melodic ，没有创建ROS空间，参考此篇博客

---

二、编译 ./build.sh

1.删除一些build文件夹

删除ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master/Thirdparty/DBoW2/build 文件夹

2.创建 Vocabulary 文件夹

将 ORB_SLAM2 下的 Vocabulary 子文件夹复制粘贴到 ORB_SLAM2_modified 文件夹下

3.编译

进入 ORB_SLAM2_modified 文件夹

cd ORB_SLAM2_modified

给 build.sh 文件权限

chmod +x build.sh

编译 build.sh 文件

./build.sh

1）错误1

原因：ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master/tools里的bin_vocabulary文件出问题了，在编译的时候会将此文件删除导致出现该文件不存在的问题。
解决办法：
1）打开build.sh文件，将最后几行注释掉
编译一下，ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master/tools里的bin_vocabulary文件正常了，将build.sh文件，将最后几行取消注释再次编译，不报错了。

下面两个问题解决参考链接

4.解决 段错误（核心已转储）

改动一

在 CMakeLists.txt 中删除 -march=native（12行左右）

#原来的
set(CMAKE_C_FLAGS "${CMAKE_C_FLAGS}  -Wall  -O3 -march=native ")
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -Wall   -O3 -march=native")

#改成
set(CMAKE_C_FLAGS "${CMAKE_C_FLAGS}  -Wall  -O3")
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -Wall   -O3")

在 Thirdparty/g2o/CMakeLists.txt中删除 -march=native（57行左右）

#原来的
SET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "${CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE} -O3 -march=native") 
SET(CMAKE_C_FLAGS_RELEASE "${CMAKE_C_FLAGS_RELEASE} -O3 -march=native") 

#改成
SET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "${CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE} -O3") 
SET(CMAKE_C_FLAGS_RELEASE "${CMAKE_C_FLAGS_RELEASE} -O3") 

改动二

在有定义Eigen的头文件中添加预编译命令EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
我在include路径下Converter.h、LoopClosing.h、PointCloude.h这三个文件做了修改

LoopClosing.h文件，将下面的注释了，在上面添加了


我改了之后偶尔也会遇到段错误，暂时没啥办法。

5.viewer视图里只有坐标系，没有点云

1.改动pointcloudmapping.h文件

#原来的
bool loopbusy;
#改为
bool loopbusy = false;

由于我安装了pcl1.8的库，作者源码给了pcl1.7的库，导致pointcloudmapping.h头文件重复包含了，整个代码是灰色的，所以将作者源码pcl整个文件夹删掉了，并且将CMakeLists.txt中find_package( PCL 1.7 REQUIRED )改成了find_package( PCL 1.8 REQUIRED )。

2.查看TUMx.yaml文件里有没有点云地图的参数，没有就加在最后面

PointCloudMapping.Resolution: 0.01
meank: 50
thresh: 2.0

6.运行TUM数据集

使用如下命令./bin/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.bin path_to_settings path_to_sequence path_to_association
我的命令如下

./bin/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml /home/d/文档/数据集/TUM数据集/rgbd_dataset_freiburg3_long_office_household /home/d/文档/数据集/TUM数据集/rgbd_dataset_freiburg3_long_office_household/associations.txt

最后保存了result.pcd点云文件

三、编译 ./build_ros.sh

1.将该工程添加至 ROS_PACKAGE_PATH

打开终端输入

sudo gedit ~/.bashrc

在最后一行插入

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/ORB-SLAM2_ws/src/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master/Examples/ROS

注： ~/catkin_orb/src/ 为我 ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master 的路径，需要改成自己的文件路径

刷新 bash

source ~/.bashrc

检验 ROS path 是否被识别

echo $ROS_PACKAGE_PATH

显示了刚刚加入的路径，说明ROS路径配置成功了

2.编译前修改一个文件

3.编译

进入 ORB_SLAM2_modified 文件夹

cd ORB_SLAM2_modified

给 build_ros.sh 文件权限

chmod +x build_ros.sh

编译 build_ros.sh 文件

./build_ros.sh

1.错误1

找不到pcl库，原来是Examples/ROS/ORB_SLAM21/CMakeLists.txt也是在找pcl1.7库，把include_directories(/usr/include/pcl-1.7)改成include_directories(/usr/include/pcl-1.8)。

2.错误2

编译时这样

运行时这样

解决办法：（具体为啥不清楚，但是这样编译后可以运行）
步骤1：删掉ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master/lib文件夹下的图片中三个文件
步骤2：在ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master/Examples/ROS/ORB_SLAM21/CMakeLists.txt里做如下修改

4.运行

首先在进入到realsense-ros下，打开终端

source devel/setup.bash

roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch

接着在~/ORB-SLAM2_ws/src/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master文件夹下再打开一个终端输入

rosrun ORB_SLAM21 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/ROS/ORB_SLAM21/MyD435i.yaml

运行一直会有问题段错误 (核心已转储)，但是多运行几次就可以了。