诺诺埃里斯·尤克里里
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模型预测控制（MPC）解析（七）：约束控制问题的表述

本文为阅读笔记，仅供学习交流使用！！！
上一篇中举了一个无阻尼振荡器控制模型的例子，当系统控制量饱和时，控制性能显著下降，为避免这种情况，上例中的核心思想是改变 Δ u ( k ) \Delta{u}(k) Δu(k)以适应当控制变量约束发生的情况。在预测控制中，这个问题是通过优化进行系统的处理。处于这个目的，需要将带约束的预测控制问题表述成优化问题。
这一篇主要讨论实际应用中常见的几种约束情况。这些约束都可以表示成控制变量或系统变量的线性不等式。

一、实操中经常使用的约束

在实际应用中

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