Waymo Open Dataset 数据集解析 - 3D 分割

1. 数据集简介

• 文章标题

Scalability in Perception for Autonomous Driving: Waymo Open Dataset (CVPR 2020)

• 文章链接

https://arxiv.org/pdf/1912.04838v5.pdf

• 数据集官网

https://waymo.com/open/

• 数据集开发工具包

https://github.com/waymo-research/waymo-open-dataset

依靠数据集开发工具包，可以了解、解析数据的更多信息

2. 数据集内容

• 3D Segmentation 概述

具有丰富语义的每个激光雷达点的密集标签-23类，如下所示。为高分辨率激光雷达传感器捕获的整个数据集提供2Hz的标签。

我们包括以下23个细粒度类别：汽车、卡车、公共汽车、摩托车手、自行车手、行人、标志、交通灯、杆子、建筑锥、自行车、摩托车、建筑、植被、树干、路缘、道路、车道标志、可步行、人行道、其他地面、其他车辆、未定义

3. 数据集下载

官方下载地址：

https://waymo.com/open/download/