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KF/EKF/UKF-卡尔曼滤波及其改进算法[1]

文章目录

  • 0. 卡尔曼滤波及其变种
  • 1. kf卡尔曼
  • 2. ekf扩展卡尔曼
  • 3. ukf无迹卡尔曼

0. 卡尔曼滤波及其变种

kf滤波是卡尔曼（kalman）20世纪60年代提出的一种递推滤波算法。
核心思想：利用信号与噪声的状态空间模型(1)、前一时刻的估计值(2)和此时的观测值(3)，来更新对状态变量的估计，求得现时刻的估计值。
应用方向：机器人定位导航、控制、多传感器数据融合，现实应用如导弹追踪、雷达定位等系统。

1. kf卡尔曼

KF/EKF/UKF-卡尔曼滤波及其改进算法[1]_第1张图片

2. ekf扩展卡尔曼

KF/EKF/UKF-卡尔曼滤波及其改进算法[1]_第2张图片

3. ukf无迹卡尔曼

KF/EKF/UKF-卡尔曼滤波及其改进算法[1]_第3张图片

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