安装zed-ros-wrapper 并解决一些报错

创建工作空间

如果没有工作空间，先根据如下命令建立工作空间

source /opt/ros/melodic/setup.bash
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3
source devel/setup.bash 
echo $ ROS_PACKAGE_PATH/home/huang/catkin_ws/src:/opt/ros/melodic/share

安装zed-ros-wrapper

cd ~/catkin_ws/src
git clone --recursive https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper.git
cd ../
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source ./devel/setup.bash

注：在执行上述与catkin_make有关的编译命令时，可能会出现如下报错：

Invoking "make -j12 -l12" failed
 

 向上查找原因发现出现如下两个错误

• ModuleNotFoundError: No module named ‘em’：

而且执行了命令python -m pip install empy、pip install em，仍然不能直接解决问题

解决方法：

运行了python -m pip install empy命令后，发现empy是成功地安装在了/usr/lib/python2.7/dist-packages/em.py中，而不是编译时报错的/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/中，因此尝试是否可以将empy.py文件从/usr复制到/ros中去：

执行如下命令即可：

sudo cp /usr/lib/python2.7/dist-packages/em.py /opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/

 编译后发现此错误消失

•  *** 没有规则可制作目标“/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libusb-1.0.so”，由“/home/huang/catkin_ws/devel/lib/libZEDNodelets.so” 需求。 停止。

 原因：

1. 在原本的共享链接库路径下找不到原本的链接库文件.so
2. 或该文件断开链接

参考文档：文档1   文档2

解决方法：

先通过locate命令查找该.so文件的存储位置

#locate 'xxx.so'
locate 'libusb-1.0.so'

 找到.so文件后，不论是两种情况的哪一种（在报错目标目录不存在/存在但链接断开）,均可通过一条命令进行解决

源文件可为locate命令查到的（除了报错的目标文件）其中一个

sudo ln -s 源文件 目标文件

sudo ln -s /lib/x86_64-linux-gnu/libusb-1.0.so.0.1.0 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libusb-1.0.so

 再次执行编译命令 catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

编译成功

 启动 ZED 节点

 roslaunch zed_wrapper zed.launch

如果出现如下报错：

[xxx.launch] is neither a launch file in package [xxxx] nor is [xxxx] a launch file name.

 这个错误的原因是没有把launch文件添加到路径中。

解决方法：

1.重新打开一个终端

cd catkin_ws/

2.添加文件到路径中

source devel/setup.bash

3.重新编译

catkin_make

4.运行launch文件

 roslaunch zed_wrapper zed.launch

运行成功

安装zed-ros-interfaces

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/stereolabs/zed-ros-interfaces.git
cd ../
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source ./devel/setup.bash

注：

如果zed-ros-wrapper里面有zed-ros-interfaces，需要删掉src内的，否则提示重名，编译失败

 安装zed-ros-examples

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/stereolabs/zed-ros-examples.git
cd ../
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source ./devel/setup.bash

显示 ZED 数据

使用 RVIZ，RVIZ是ROS中一个有用的可视化工具。使用 RVIZ，您可以可视化 ZED 左右图像、深度、点云和 3D 轨迹。

安装了 zed-ros-examples 存储库，可用以下命令启动 ZED 包装器和 RVIZ

cd catkin_ws/
source devel/setup.bash
catkin_make    #只有第一次启动需要
roslaunch zed_display_rviz display_zed.launch