PanoSim仿真模型--传感器模型之鱼眼相机

5.4.2 Fisheye

5.4.2.1 FisheyeCamera_G

鱼眼相机传感器仿真鱼眼相机的功能，生成图片或视频流。

图 5.24 FisheyeCamera_G 生成的图片

5.4.2.1.1 模型参数

鱼眼相机的内外参数见表 5-21。

表 5-21 FisheyeCamera_G 参数

英文名称	参数说明	数据类型	单位	取值范围	默认值	备注
X	传感器在车辆坐标系上的 X 坐标	float	m	(-inf, +inf)	0
Y	传感器在车辆坐标系上的 Y 坐标	float	m	(-inf, +inf)	0
Z	传感器在车辆坐标系上的 Z 坐标	float	m	(-inf, +inf)	0
Yaw	传感器在车辆坐标系下的航向角	float	degree	[0, 360)	0
Pitch	传感器在车辆坐标系下的俯仰角	float	degree	[0, 360)	0
Roll	传感器在车辆坐标系下的翻滚角	float	degree	[0, 360)	0
Range	传感器的最大检测距离	float	m	[0, +inf)	0
Horizontal FoV	水平视场角	float	degree	[0,180]	60
Vertical FoV	竖直视场角	float	degree	[0,180]	36
Width	输出分辨率宽度	int	pixel	[0, +inf)	1280
Height	输出分辨率高度	int	pixel	[0, +inf)	720
Definition	图像清晰度（采样点数）	int	-	256/512/1024	512
Alpha	鱼眼摄像头畸变参数 1	float	-	[0, +inf)	2
Beta	鱼眼摄像头畸变参数 2	float	-	[0, +inf)	2
Effective Focal Length	鱼眼摄像头有效焦距	float	-	[0, +inf)	1
Gamma	伽马校正值	float	-	[0, +inf)	2.2
(Chromatic Aberration) Red	色相差红色通道仿真文件名		-	-
(Chromatic Aberration) Blue	色相差蓝色通道仿真文件名		-	-
Optical Blur	光学模糊参数	float	-	[0, +inf)	0
Noise Level	噪声水平	float	-	[0, +inf)	0
Vignetting	光学暗角系数（4 参数，高位到低位）	float array	-	(-inf, +inf)	0,0,0,1
(Color Translation) Red	颜色转换红色通道系数（4 参 数，高位到低位）	float array	-	(-inf, +inf)	0,0,1,0
(Color Translation) Green	颜色转换绿色通道系数（4 参 数，高位到低位）	float array	-	(-inf, +inf)	0,0,1,0
(Color Translation) Blue	颜色转换蓝色通道系数（4 参数，高位到低位）	float array	-	(-inf, +inf)	0,0,1,0

该鱼眼摄像头传感器能够模拟模糊、暗角、色像差、噪声、颜色校正、伽马等成像特性。PanoSim 提供技术支持，实现对该传感器各类参数进行标定匹配，从而可以定制化的模拟特定型号的鱼眼相机。

5.4.2.1.2 输出变量

该传感器的输出变量有三种可选方式：

a) 使用 Agent 中的 CameraOutput 进行视频输出；

b) 使用 Agent 中的 PictureOutput 进行图片输出；

c) 使用 UI 界面 Screen Number 以及 Location 输出到对应屏幕的对应位置。