【算法】跑ORB-SLAM2遇到的问题、解决方法、效果展示（环境：Ubuntu18.04+ROS melodic）
文章目录
- 一、Pangolin库的介绍和安装问题
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- 1、问题：Error: No preferred package managers from list [brew] found. Use -m to select manually.
- 2、问题："make: *** No rule to make target 'pypangolin_pip_install'. Stop."
- 二、编译 ORB_SLAM2 遇到的问题
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- 1、问题：ROS环境编译报错double-check ROS_PACKAGE_PATH
- 2、问题：Pangolin路径不对
- 3、问题：eigen库时出现找不到文件
- 4、问题：编译error: ‘slots_reference’ was not declared in this scope
- 5、其他编译报错（跟g++/gcc、cmake、gl版本有关系）
- 三、运行 ORB_SLAM2 效果展示
一、Pangolin库的介绍和安装问题
介绍
1、OpenGL显示/交互以及视频输入的一个轻量级、快速开发库
2、在计算机视觉领域中被广泛使用，作为一种删除特定于平台的样板文件并使数据易于可视化的方法
3、理念：通过简单的界面交互，而不是窗口视频，最大限度减少样板文件，最大限度提高可移植性和灵活性
4、提供：交互式调试的实用程序，如3D操作、绘图仪、调整变量，及用于python脚本和实时调整的的下拉式控制台。
5、主要特征：
（1）跨平台窗口：
为Windows、Linux、OSX和Web构建（使用Emscripten编译）；
支持不同的窗口实现，包括屏幕外缓冲区
（2）视图管理和交互：
简单高效的视口管理；
直观的3D导航和处理程序；
使用Computer Vision & Robotics摄像头和坐标约定的实用程序
（3）视频输入和输出：
用于普通和机器视觉摄像头和媒体格式的广泛视频输入/输出包装；
灵活的过滤接口，便于对视频通道和格式等进行后期处理。
（4）调整变量：
有101个widgeting库和几个“tweak”变量库；
单行定义和可扩展类型
（5）下拉式控制台：
可扩展到不同的shell，但目前支持Python live console；
轻松访问内省调整变量
安装过程
安装过程参照Pangolin的github中的README流程来走，安装需要的工具、依赖项等。
安装链接：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin
PS：如果跑ORB-SLAM2、ORB-SLAM3不要用上边这个链接里边最新版的Pangolin进行编译安装，会导致error: ‘slots_reference’ was not declared in this scope或者cannot findind Eigen3.cmake，我就是安装了最新版然后编译ORB-SLAM2库的时候报了一大堆错，改环境跟代码花了一天时间都没有搞定，最后发现是这个问题，欲哭无泪www，所以建议安装Pangolin v0.5的版本。
安装链接：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/tree/v0.5
参考链接：https://codingnote.cc/p/484790/
1、问题：Error: No preferred package managers from list [brew] found. Use -m to select manually.
运行./scripts/install_prerequisites.sh -m brew all时报错：
Error: No preferred package managers from list [brew] found. Use -m to select manually.
解决方法
1、运行：sudo apt install linuxbrew-wrapper
2、安装好wrapper包后就再运行sh文件后就可以下载了，一直Enter就可以自动安装所需的东东了，中间出error一般是网络不好的原因，重新运行apt install即可，所有包下载安装成功后就是这样
3、接着按照Pangolin的github中的README流程走即可，配置构建，cmake编译即可
2、问题：“make: *** No rule to make target ‘pypangolin_pip_install’. Stop.”
运行cmake --build . --target pypangolin_pip_install时报错：
解决方法
1、从github的issue中查到原因是cmake版本太低，我cmake --version一看cmake版本只有3.10，而直接改动cmakefile中的python链接的话会提示“You cannot use the new FindPython module with CMake < 3.12”，所以此时需要把cmake版本升级到3.12以上
（貌似3.12还不够，我试了3.12的版本虽然有找到python但是还是没有pypangolin_pip_install的目标，所以得安装3.21版本）
安装过程：
（1）直接conda install cmake==3.21.2
（2）没法直接conda安装，则更新condaconda update conda，再试试
（3）实在不行再尝试以下方法
wget https://cmake.org/files/v3.21/cmake-3.21.2.tar.gz
tar zxvf cmake-3.21.2.tar.gz
sudo mv cmake-3.21.2 /opt/cmake-3.21.2
cd /opt/cmake-3.21.2
sudo ./bootstrap --prefix=/usr/local
sudo make && sudo make install
cmake --version
sudo ln -s /usr/local/bin/cmake /usr/bin
2、在Pangolin文件夹路径下，重新 Configure and build，再查看build/CMakeCache.txt可以看到他就可以找到python包了
mkdir build && cd build
cmake ..
cmake --build .
3、cmake成功后再运行：
cmake --build . --target pypangolin_pip_install
4、最后在build文件夹中sudo make install，安装Pangolin库
5、测试是否安装成功
（1）运行 ctest
（2）运行HelloPangolin显示结果
cd examples/HelloPangolin # 从Pangolin文件夹进入测试文件夹
mkdir build && cd build && cmake .. && make # 创建编译文件夹并编译代码
./HelloPangolin # 运行即可看到显示结果
二、编译 ORB_SLAM2 遇到的问题
1、问题：ROS环境编译报错double-check ROS_PACKAGE_PATH
ROS环境编译报错：
You should double-check your ROS_PACKAGE_PATH to ensure that packages are found in the correct precedence order.
Call Stack (most recent call first): /opt/ros/melodic/share/ros/core/rosbuild/public.cmake:177 (_rosbuild_check_package_location)
CMakeLists.txt:4 (rosbuild_init)
解决方法
（1）原因：很有可能是你以前编译过ORB_SLAM的ros包，然后再次编译就会可能路径不一样出错
（2）进入share目录，删除原来的ORB_SLAM2软连接（如果没有这个软连接，就直接进入第（3）步）
cd /opt/ros/melodic/share
sudo rm -r ORB_SLAM2
（3）对当前工程在/opt/ros/melodic/share目录下建立软连接
sudo ln -s /home/YOUR_FOLDER_PATH/ORB_SLAM2 /Examples/ROS/ORB_SLAM2 /opt/ros/melodic/share/ORB_SLAM2
2、问题：Pangolin路径不对
编译报错：Could not find a package configuration file provided by “Pangolin”
ubantu CMake Error at CMakeLists.txt:43 (find_package): By not providing “FindPangolin.cmake” in CMAKE_MODULE_PATH this project has asked CMake to find a package configuration file provided by “Pangolin”, but CMake did not find one.
Could not find a package configuration file provided by “Pangolin” with any of the following names: PangolinConfig.cmake pangolin-config.cmake
Add the installation prefix of “Pangolin” to CMAKE_PREFIX_PATH or set “Pangolin_DIR” to a directory containing one of the above files.
If “Pangolin” provides a separate development package or SDK, be sure it has been installed
解决方法
（1）在当前工程文件下打开CMakeLists.txt
（2）在find_package(Pangolin REQUIRED)后边添加
set(Pangolin_DIR /xxx/xxx/Pangolin/build/src)
其中xxx/xxx为缺少文件的路径。
3、问题：eigen库时出现找不到文件
编译报错：fatal error: Eigen/Core: No such file or directory
fatal error: Eigen/Core: No such file or directory
compilation terminated.
解决方法
（1）首先看看是否安装了eigen库，执行以下命令检查：
sudo updatedb
locate eigen3
（2）如果eigen库没有安装，执行安装：
sudo apt-get install libeigen3-dev
（3）如果eigen库已经安装，检查CMakelist文件是否包含了eigen库的头文件：
include_directories("/usr/include/eigen3")
（4）如果仍不成功，则需要链接对应文件，执行此命令是因为 eigen 库默认安装在了 /usr/include/eigen3/Eigen 路径下，需使用下面命令映射到 /usr/include 路径下。
sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen
4、问题：编译error: ‘slots_reference’ was not declared in this scope
编译报错：error: ‘slots_reference’ was not declared in this scope
解决方法
（1）需要在cmakelist中更改编译器版本，从c++11->c++14：
sed -i 's/++11/++14/g' CMakeLists.txt
5、其他编译报错（跟g++/gcc、cmake、gl版本有关系）
编译时报的一堆奇奇怪怪的代码错误：
解决方法
（1）进入/usr/local/include/pangolin/gl/glsl.h及gl.hpp文件中，修改文件权限为可写：
chmod 777 glsl.h && gl.hpp # user、group、other三个用户都能读取，写入，执行文件
（2）根据对应报错更改里边的函数，比如上图glShaderStorageBlockBinding更改为它标绿的建议SetShaderStorageBlock，这些报错是因为版本原因，函数名更改了，再运行就没有报错了
三、运行 ORB_SLAM2 效果展示
我的服务器环境还是报错，还是没跑通，枯了，以后跑通了再放上来/(ㄒoㄒ)/…
终于发现问题了，是Pangolin版本问题，导致的build.sh编译过程中的各种bug，改用Pangolin v0.5的版本，就直接测试ORB-SLAM3了，效果在ORB-SLAM3的博客中，链接如下：
https://blog.csdn.net/BigHandsome2020/article/details/123458612