机器人服务开发告一段落

用Microsoft Robotics Studio给公司的机器人小车开发服务，公司就俺一个人搞这个，摸索一一段时间，在iRobot上编了些小程序，循迹，蔽障等等，从没想过参与机器人的开发，还好微软的这个东东是架构在.NET上的，还没偏离大的方向，在.NET上有加了个CCR和DSS，一个是处理并行应用的框架，一个是面向服务的运行环境，一个轻量级的SOA框架？不过设计这样的程序脑子里是要有个服务的概念的，服务间都用Port交互，每个Port都事先定义好可以接受的消息，服务对从Port上Post过来的消息提供Handler，整个过程和web服务器的工作机制类似，挺好玩的。

CCR这个东西让人不用写多线程代码了，不过内部怎么执行还是不太清楚，知其然不知其所以然，通过向Port提交消息，后台异步处理消息，利用迭代器的yied return来返回一个任务列表，CCR将自动处理这些任务，代码写起来似乎更易懂些。

关于这Microsoft Robotics Studio还有很多东西，比如那个三维物理模拟仿真环境，是架构在xna上的，如果后期要做个模型，可能要学它了，一直都不明白在虚拟环境中给小车加的传感器？ 比如图中的红外传感器。

下面是看看我们这个机器人，其实它就是一个装了传感器的小车，效果图类似下面的图吧

 

 

不过我们的小车和这张图比还差得远，下面是我玩碎了的小车 

 

介绍下它，前两天刚实现了一个用蓝牙远程控制的功能，用蓝牙控制也不是新鲜事了，不过挺好玩的，PC运行MSRS服务，控制小车的动作，循迹、蔽障等等都轻松实现。效果上iRobot比就差得多了。但是价格上确实差很多

这几天写了下使用手册，写了些实例，用那个VPL，图形化编程工具，用这个写程序也不错，拖拖拽拽的写完了，给高中生或小学生玩玩应该不错吧，就是这个截图，一看也是蛮酷的 。

好了，希望这个小车能卖掉吧，呵呵
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