ROS+Qt5界面开发—— 配置环境和创建工作空间

配置环境和创建工作空间

1. 安装Qt5.x.x，本人安装Qt5.14.2，这个安装教程挺多的，这里不赘述。
2. 安装ROS，本人使用的Ubuntu16.04，因此安装kinetic ，此处不赘述。
3. ××此处很关键×× 安装ros-qt插件

sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/qt-libraries-trusty
sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/ppa  
sudo apt-get update 
sudo apt-get install qt59creator-plugin-ros（这里也可以是qt57creator-plugin-ros）

安装完成在Dash home出现Qt 5.9.1 Creator, 点击即可启动带插件的QtCreator

4. 此时打开Qt 5.9.1 Creator可以创建ROS工作空间了，但是若想将ROS和Qt界面联合开发，还需要安装ros的qt包，ROS自带功能包可以直接创建带有Qt界面的package，方法为通过catkin_create_qt_pkg命令创建，然后导入Qt中进一步修改为适合自己的GUI节点。
   创建命令：

sudo apt-get install ros-kinetic-qt-ros

5. 创建第一个ROS+Qt工作空间
   （1）首先创建一个ros_ws工作空间，即创建一个文件夹，用以创建ros和qt功能包
   (2）打开Qt 5.9.1 Creator，创建ROS工作空间
   工作空间的名字和路径，跟刚才创建的ros_ws一致。
   （3）关闭qt creator，打开刚才创建的ros_ws文件夹目录，可以看到如下：
   
   （4）此时，打开src文件夹，创建qt功能包
   命令如下：

catkin_create_qt_pkg GUI

（5）此时，打开Qt 5.9.1 Creator，导入刚才创建的工作空间，如下所示：
（6）点开软件左侧project，进入配置运行属性。
选择add run step：

在下拉列表里选择ros run step即可，再将我们刚才创建gui功能包的名字输入。

（7）ctrl+alt+t 打开终端，启动roscore管理器后，点击Qt 5.9.1 Creator中左下角的小三角运行。

（8）运行成功，第一个工作空间创建完成，第一个ros-qt 界面软件也成功创建。
成功运行出来的GUI界面的内容是 ros功能包自动创建的，我们在这个基础上开发也很简单了，自此开启我们的编程之旅吧！
内容补充：
后续自己编程实现可能会出现编译时Qt的错误，用ros-qt创建的功能包中默认使用qt4,此时应修改为QT5,在功能包CMakelists.txt文件中，修改如下：

##############################################################################
# CMake
##############################################################################

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.0)
project(GUI)

##############################################################################
# Catkin
##############################################################################
set(CMAKE_INCLUDE_CURRENT_DIR ON)
#添加c++11的支持
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 ${CMAKE_CXX_FLAGS}")

# qt_build provides the qt cmake glue, roscpp the comms for a default talker
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS qt_build roscpp std_msgs)
include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS})
####用QT5环境###
find_package(Qt5 REQUIRED Core Widgets Multimedia)
set(QT_LIBRARIES Qt5::Widgets Qt5::Multimedia)

# Use this to define what the package will export (e.g. libs, headers).
# Since the default here is to produce only a binary, we don't worry about
# exporting anything. 
catkin_package()

##############################################################################
# Qt Environment
##############################################################################

# this comes from qt_build's qt-ros.cmake which is automatically 
# included via the dependency call in package.xml
#rosbuild_prepare_qt4(QtCore QtGui) # Add the appropriate components to the component list here

##############################################################################
# Sections
##############################################################################

file(GLOB QT_FORMS RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} ui/*.ui)
file(GLOB QT_RESOURCES RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} resources/*.qrc)
file(GLOB_RECURSE QT_MOC RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} FOLLOW_SYMLINKS include/GUI/*.hpp)
##用Qt5环境#####
QT5_ADD_RESOURCES(QT_RESOURCES_CPP ${QT_RESOURCES})
QT5_WRAP_UI(QT_FORMS_HPP ${QT_FORMS})
QT5_WRAP_CPP(QT_MOC_HPP ${QT_MOC})

##############################################################################
# Sources
##############################################################################

file(GLOB_RECURSE QT_SOURCES RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} FOLLOW_SYMLINKS src/*.cpp)

##############################################################################
# Binaries
##############################################################################

add_executable(GUI ${QT_SOURCES} ${QT_RESOURCES_CPP} ${QT_FORMS_HPP} ${QT_MOC_HPP})
target_link_libraries(GUI ${QT_LIBRARIES} ${catkin_LIBRARIES})
install(TARGETS GUI RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})

修改之后编译会报main_window.hpp中QGui的错误，改为

#include