图漾相机-ROS_SDK_ubuntu版本编译

一.相机SDK编译

1.首先到远程仓库下载对应的相机SDK(注意你下载的目录路径在哪)

git clone https://gitee.com/jet_zou/camport3.git

2. 将Camport3中的linux库文件拷贝到 user/lib目录下

cd camport3/lib/linux/lib_x64
sudo cp -fr * /usr/lib/

3.对相机的SDK进行编译下载sudo apt-get install build-essential

cd camport3/sample/
mkdir build
cd build/
cmake …
make -j8

4.检测sdk是否编译成功

cd camport3/sample/build/bin/  
./SimpleView_FetchFrame 

注:若能正常打开相机，则说明编译没问题，至此第一阶段完成

二.openNI2 SDK的下载安装

1.到远程仓库下载对应的SDK(注意你下载的目录路径在哪)

git clone https://gitee.com/jet_zou/camport3_openni2.git

2.解压缩对应的压缩包

1.进入到对应压缩包的目录
	 cd camport3_openni2/binary/
2.根据自己的系统解压缩对应的包(我的是64位)
	 sudo dpkg -i libopenni2-0_2.2.0.33+dfsg-4_amd64.deb 
	 sudo dpkg -i libopenni2-dev_2.2.0.33+dfsg-4_amd64.deb 

3.执行示例程序，看是否能正常连上相机

./SimpleRead_x64 

注：如果连接相机失败，清查看相机的sdk和openni的sdk是否适配
1. 通过log查看对应的相机对应的sdk版本
git log (找到openni2对应的相机sdk版本是1.5.15)
在这里插入图片描述
2.进入相机的sdk目录下，查看log
cd camport3/
git log

 	3..切换为当前适配的版本  sudo apt install gitlab-shell
	git checkout 426b55e984ef781485fb7d45a78d943a428c80f4 
  	4.把替换后的库拷贝到user/bin目录下
	cd camport3/lib/linux/lib_x64/
	sudo cp -fr * /usr/lib/
5.再次切换到 camport3_openni2/binary/目录下，执行程序
	./SimpleRead_x64 

三.下载ROS SDK 以及ros程序

1、首先进入远程仓库下载 ros sdk(注意你下载的目录路径在哪)

	git clone https://gitee.com/jet_zou/camport_ros.git

2、对ros程序进行下载 (详情请参考网址)

https://blog.csdn.net/wesigj/article/details/114688433?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~baidujs_title~default-1.no_search_link&spm=1001.2101.3001.4242.2	

3.执行程序

具体步骤如下(以下过程都是在ROS sdk目录前执行)
catkin_make
source ./devel/setup.bash
roslaunch openni2_launch openni2.launch

参考网址：https://blog.csdn.net/Hacker_MAI/article/details/108009916
18.04: sudo apt-get install ros-melodic-rgbd-launch
20.04: sudo apt-get install ros-noetic-rgbd-launch

Camera Resolution Set
sudo gedit /etc/openni2/Percipio.ini
再输入roslaunch openni2_launch openni2.launch
重新打开一个终端，输入
rosrun rviz rviz

终端打开后，将Fixed Frame 的值设为camera_link，然后将深度图和RGB图对齐

      在命令行中输入 rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure,即可对参数进行配置了