Ubuntu20.04安装ROS2(Foxy)极简教程

背景&吐槽：ros安装对中国用户是真的不友好，好多资源需要翻qiang才能下载得到，折腾了一两天我才搞定，终于可以继续学习。

安装步骤：废话不多说，官网得安装步骤其实是很坑的，我这里尽量在官网安装步骤基础上进行安装。

1.系统更新&utf-8支持

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

输出正常就可以继续

2.添加公钥key

可以按照官网得做法进行下载公钥并安装，但是我试了好多次，下载key的网址（https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc）
上不去，可以参照我上一篇博客来处理https://blog.csdn.net/hunterhe/article/details/112557677

3.添加ros2 foxy源

sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

4.apt安装ros2 foxy

不要按照官网的那一大通下载后build的操作来安装，坑太多，主要原因就是无法连接，直接用apt来安装：

sudo apt install ros-foxy-desktop

安装自动补全工具

sudo apt install python3-argcomplete

5.添加环境变量

如果之前有添加错误的环境变量，可以打开文件删除掉

gedit ~/.bashrc

关闭掉，然后添加环境变量

echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6.安装完成测试一下

打开一个终端，输入

ros2 run demo_nodes_cpp talker

可以看到在输出HelloWorld

再打开另一个终端（刚才的不要关），输入

ros2 run demo_nodes_py listener

可以看到接收到了HelloWorld
好了，可以开始去学习了。