STM32F4驱动MPU6050

STM32F4xx驱动MPU6050

MPU6050.c文件

1、初始化MPU6050

/*返回值:0,成功
 *其他,错误代码
 */
u8 MPU_Init(void)
{ 
	u8 res;
	//IIC_init();//初始化IIC总线
	MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80);	//复位MPU6050
  	delay_ms(100);  //Jahol Fan ：奇怪的问题，延时改长了，就不能兼容HP-6
	MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00);	//唤醒MPU6050 
	//MPU_Set_Gyro_Fsr(3);					//陀螺仪传感器,±2000dps
	MPU_Set_Accel_Fsr(0);					//加速度传感器,±2g
	MPU_Set_Rate(50);						//设置采样率50Hz
	MPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X00);	//关闭所有中断
	MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00);	//I2C主模式关闭
	MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00);	//关闭FIFO
	MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80);	//INT引脚低电平有效
	res=MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);
	if(res==MPU_ADDR)//器件ID正确
	{
		MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01);	//设置CLKSEL,PLL X轴为参考
		MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0x07);	//只有加速度都工作
		MPU_Set_Rate(50);						//设置采样率为50Hz

 	}else return 1;
	return 0;
}

2、设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围

/*fsr:0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps
 *返回值:0,设置成功
 *其他,设置失败 
 */
u8 MPU_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr)
{
	return MPU_Write_Byte(MPU_GYRO_CFG_REG,fsr<<3);//设置陀螺仪满量程范围  
}

3、设置MPU6050加速度传感器满量程范围

/*fsr:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g
 *返回值:0,设置成功
 *其他,设置失败 
 */
u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr)
{
	return MPU_Write_Byte(MPU_ACCEL_CFG_REG,fsr<<3);//设置加速度传感器满量程范围  
}

4、设置MPU6050的数字低通滤波器

/*lpf:数字低通滤波频率(Hz)
 *返回值:0,设置成功
 *其他,设置失败 
 */
u8 MPU_Set_LPF(u16 lpf)
{
	u8 data=0;
	if(lpf>=188)data=1;
	else if(lpf>=98)data=2;
	else if(lpf>=42)data=3;
	else if(lpf>=20)data=4;
	else if(lpf>=10)data=5;
	else data=6; 
	return MPU_Write_Byte(MPU_CFG_REG,data);//设置数字低通滤波器  
}

5、设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz)

/*rate:4~1000(Hz)
 *返回值:0,设置成功
 *其他,设置失败 
 */
u8 MPU_Set_Rate(u16 rate)
{
	u8 data;
	if(rate>1000)rate=1000;
	if(rate<4)rate=4;
	data=1000/rate-1;
	data=MPU_Write_Byte(MPU_SAMPLE_RATE_REG,data);	//设置数字低通滤波器
 	return MPU_Set_LPF(rate/2);	//自动设置LPF为采样率的一半
}

6、得到温度值

/*rate:4~1000(Hz)
 *返回值:温度值(扩大了100倍)
 */
short MPU_Get_Temperature(void)
{
    u8 buf[2]; 
    short raw;
	float temp;
	MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_TEMP_OUTH_REG,2,buf); 
    raw=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
    temp=36.53+((double)raw)/340;  
    return temp*100;
}

7、得到陀螺仪值(原始值)

/*rate:4~1000(Hz)
 *gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
 *返回值:0,成功
 *其他,错误代码
 */
u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz)
{
    u8 buf[6],res;  
	res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_GYRO_XOUTH_REG,6,buf);
	if(res==0)
	{
		*gx=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
		*gy=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];  
		*gz=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
	} 	
    return res;;
}

8、得到加速度值(原始值)

/*rate:4~1000(Hz)
 *gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
 *返回值:0,成功
 *其他,错误代码
 */
u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az)
{
    u8 buf[6],res;  
	res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_ACCEL_XOUTH_REG,6,buf);
	if(res==0)
	{
		*ax=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
		*ay=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];  
		*az=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
	} 	
    return res;;
}

9、IIC连续写

/*
 *addr:器件地址 
 *reg:寄存器地址
 *len:写入长度
 *buf:数据区
 *返回值:0,正常
 *其他,错误代码
 */
u8 MPU_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{
	u8 i; 
    IIC_start(); 
	IIC_sendByte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令	
	if(IIC_waitAck())	//等待应答
	{
		IIC_stop();		 
		return 1;		
	}
    IIC_sendByte(reg);	//写寄存器地址
    IIC_waitAck();		//等待应答
	for(i=0;i<len;i++)
	{
		IIC_sendByte(buf[i]);	//发送数据
		if(IIC_waitAck())		//等待ACK
		{
			IIC_stop();	 
			return 1;		 
		}		
	}    
    IIC_stop();	 
	return 0;	
} 

10、IIC连续读

/*
 *addr:器件地址 
 *reg:寄存器地址
 *len:写入长度
 *buf:数据区
 *返回值:0,正常
 *其他,错误代码
 */
u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{ 
 	IIC_start(); 
	IIC_sendByte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令	
	if(IIC_waitAck())	//等待应答
	{
		IIC_stop();		 
		return 1;		
	}
    IIC_sendByte(reg);	//写寄存器地址
    IIC_waitAck();		//等待应答
    IIC_start();
	IIC_sendByte((addr<<1)|1);//发送器件地址+读命令	
    IIC_waitAck();		//等待应答 
	while(len)
	{
		//if(len==1)*buf=IIC_readByte(0);//读数据,发送nACK 
		//else *buf=IIC_readByte(1);		//读数据,发送ACK  
		if(len==1)*buf=IIC_readByte(1);//读数据,发送nACK 
		else *buf=IIC_readByte(0);		//读数据,发送ACK  

		len--;
		buf++; 
	}    
    IIC_stop();	//产生一个停止条件 
	return 0;	
}

11、IIC写一个字节

/* 
 *reg:寄存器地址
 *data:数据
 *返回值:0,正常
 *其他,错误代码
 */
u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data) 				 
{ 
    IIC_start(); 
	IIC_sendByte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令	
	if(IIC_waitAck())	//等待应答
	{
		IIC_stop();		 
		return 1;		
	}
    IIC_sendByte(reg);	//写寄存器地址
    IIC_waitAck();		//等待应答 
	IIC_sendByte(data);//发送数据
	if(IIC_waitAck())	//等待ACK
	{
		IIC_stop();	 
		return 1;		 
	}		 
    IIC_stop();	 
	return 0;
}

12、IIC读一个字节

/* 
 *reg:寄存器地址
 *返回值:读取的数据
 */
u8 MPU_Read_Byte(u8 reg)
{
	u8 res;
    IIC_start(); 
	IIC_sendByte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令	
	IIC_waitAck();		//等待应答 
    IIC_sendByte(reg);	//写寄存器地址
    IIC_waitAck();		//等待应答
    IIC_start();
	IIC_sendByte((MPU_ADDR<<1)|1);//发送器件地址+读命令	
    IIC_waitAck();		//等待应答 
	res=IIC_readByte(1);//读取数据,发送nACK 
    IIC_stop();			//产生一个停止条件 
	return res;		
}

MPU6050.h文件

#ifndef __MPU6050_H
#define __MPU6050_H
#include "iic.h"   												  	  
//#define MPU_ACCEL_OFFS_REG		0X06	//accel_offs寄存器,可读取版本号,寄存器手册未提到
//#define MPU_PROD_ID_REG			0X0C	//prod id寄存器,在寄存器手册未提到
#define MPU_SELF_TESTX_REG		0X0D	//自检寄存器X
#define MPU_SELF_TESTY_REG		0X0E	//自检寄存器Y
#define MPU_SELF_TESTZ_REG		0X0F	//自检寄存器Z
#define MPU_SELF_TESTA_REG		0X10	//自检寄存器A
#define MPU_SAMPLE_RATE_REG		0X19	//采样频率分频器
#define MPU_CFG_REG				0X1A	//配置寄存器
#define MPU_GYRO_CFG_REG		0X1B	//陀螺仪配置寄存器
#define MPU_ACCEL_CFG_REG		0X1C	//加速度计配置寄存器
#define MPU_MOTION_DET_REG		0X1F	//运动检测阀值设置寄存器
#define MPU_FIFO_EN_REG			0X23	//FIFO使能寄存器
#define MPU_I2CMST_CTRL_REG		0X24	//IIC主机控制寄存器
#define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG	0X25	//IIC从机0器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_REG			0X26	//IIC从机0数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG	0X27	//IIC从机0控制寄存器
#define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG	0X28	//IIC从机1器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_REG			0X29	//IIC从机1数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG	0X2A	//IIC从机1控制寄存器
#define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG	0X2B	//IIC从机2器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_REG			0X2C	//IIC从机2数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG	0X2D	//IIC从机2控制寄存器
#define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG	0X2E	//IIC从机3器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_REG			0X2F	//IIC从机3数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG	0X30	//IIC从机3控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG	0X31	//IIC从机4器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_REG			0X32	//IIC从机4数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DO_REG		0X33	//IIC从机4写数据寄存器
#define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG	0X34	//IIC从机4控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DI_REG		0X35	//IIC从机4读数据寄存器

#define MPU_I2CMST_STA_REG		0X36	//IIC主机状态寄存器
#define MPU_INTBP_CFG_REG		0X37	//中断/旁路设置寄存器
#define MPU_INT_EN_REG			0X38	//中断使能寄存器
#define MPU_INT_STA_REG			0X3A	//中断状态寄存器

#define MPU_ACCEL_XOUTH_REG		0X3B	//加速度值,X轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_XOUTL_REG		0X3C	//加速度值,X轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTH_REG		0X3D	//加速度值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTL_REG		0X3E	//加速度值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG		0X3F	//加速度值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG		0X40	//加速度值,Z轴低8位寄存器

#define MPU_TEMP_OUTH_REG		0X41	//温度值高八位寄存器
#define MPU_TEMP_OUTL_REG		0X42	//温度值低8位寄存器

#define MPU_GYRO_XOUTH_REG		0X43	//陀螺仪值,X轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_XOUTL_REG		0X44	//陀螺仪值,X轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTH_REG		0X45	//陀螺仪值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTL_REG		0X46	//陀螺仪值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTH_REG		0X47	//陀螺仪值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTL_REG		0X48	//陀螺仪值,Z轴低8位寄存器

#define MPU_I2CSLV0_DO_REG		0X63	//IIC从机0数据寄存器
#define MPU_I2CSLV1_DO_REG		0X64	//IIC从机1数据寄存器
#define MPU_I2CSLV2_DO_REG		0X65	//IIC从机2数据寄存器
#define MPU_I2CSLV3_DO_REG		0X66	//IIC从机3数据寄存器

#define MPU_I2CMST_DELAY_REG	0X67	//IIC主机延时管理寄存器
#define MPU_SIGPATH_RST_REG		0X68	//信号通道复位寄存器
#define MPU_MDETECT_CTRL_REG	0X69	//运动检测控制寄存器
#define MPU_USER_CTRL_REG		0X6A	//用户控制寄存器
#define MPU_PWR_MGMT1_REG		0X6B	//电源管理寄存器1
#define MPU_PWR_MGMT2_REG		0X6C	//电源管理寄存器2 
#define MPU_FIFO_CNTH_REG		0X72	//FIFO计数寄存器高八位
#define MPU_FIFO_CNTL_REG		0X73	//FIFO计数寄存器低八位
#define MPU_FIFO_RW_REG			0X74	//FIFO读写寄存器
#define MPU_DEVICE_ID_REG		0X75	//器件ID寄存器
 
//如果AD0脚(9脚)接地,IIC地址为0X68(不包含最低位).
//如果接V3.3,则IIC地址为0X69(不包含最低位).
#define MPU_ADDR				0X68
//重力加速度值，单位:9.5 m/s2
typedef struct 
{
	float accX;
	float accY;
	float accZ;
}accValue_t;


因为板子接GND,所以转为读写地址后,为0XD1和0XD0(如果接GND,则为0XD3和0XD2)  
//#define MPU_READ    0XD1
//#define MPU_WRITE   0XD0

u8 MPU_Init(void); 								//初始化MPU6050
u8 MPU_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf);//IIC连续写
u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf); //IIC连续读 
u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data);				//IIC写一个字节
u8 MPU_Read_Byte(u8 reg);						//IIC读一个字节

u8 MPU_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr);
u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr);
u8 MPU_Set_LPF(u16 lpf);
u8 MPU_Set_Rate(u16 rate);
u8 MPU_Set_Fifo(u8 sens);


short MPU_Get_Temperature(void);
u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz);
u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az);

#endif

整个程序代码上传至：https://download.csdn.net/download/qq_37619128/83813704