Ubuntu20.04安装ROS noetic 和 MoveIt
文章目录
- 安装虚拟机
- 20220125
- 安装ROS
- rosdep安装问题解决
-
- 1.sudo rosdep init
-
- 修改hosts
- 手动添加20-default.list
- 2.rosdep update一直timeout
-
- 改时间
- 改域名服务器
- 安装MoveIt
安装虚拟机
VirtualBox安装Ubuntu 20.04.1 LTS
20220125
下面不需要看了，去这个链接看别人的
安装ROS
打开终端(Ctrl+Alt+T)，安装ROS
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
source /opt/ros/noetic/setup.bash
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
接下来安装rosdep
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
如需要看具体命令的作用看下方的链接。
官方文档：Ubuntu install of ROS Noetic
在Ubuntu20.04中安装ROS Noetic的方法
按照上述教程完成了那是最好的。。。
但是！哪有什么岁月静好。。。接下来我讲解一下我出现的问题。
rosdep安装问题解决
1.sudo rosdep init
sudo rosdep init
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
如果出现以上错误，可以看一下该链接rosdep init ROS安装问题解决方案
对于这里描述的四种方法，由于我使用的是台式电脑。。。所以方法一并没有尝试。
修改hosts
sudo gedit /etc/hosts
151.101.108.133 raw.githubusercontent.com
这里值得注意的是这个IP，由于这个IP是会改变的，所以不能完全按照教程来。按照你当前查找出来的IP换上去。
查IP地址
接下来，运行下面的来安装。如果没成功接着往下看。
sudo rosdep init
rosdep update
手动添加20-default.list
打开终端(Ctrl+Alt+T)
sudo passwd # 接着提示输入UNIX密码，输入你的用户密码即可(第二次无需操作)
sudo su # 或者su root 然后输入密码切换至root用户
sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d # (第二次无需操作)
cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d
sudo gedit 20-default.list
将以下内容复制进20-default.list文件中
# os-specific listings first
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
# generic
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte
# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead
然后
exit # 退出root用户
rosdep update
2.rosdep update一直timeout
改时间
打开终端(Ctrl+Alt+T)
sudo vim /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py
这里需要了解一下vim
- 安装vim
sudo apt-get install vim-gtk
- vim命令
搜索：/
修改：i
推出编辑：Esc
保存并退出:wq
锁定：Ctrl+S
解锁：Ctrl+Q
利用vim的搜索功能输入/DOWNLOAD_TIMEOUT搜索，按i把数值修改为5000，然后保存并退出。
然后，如果还是报错接着往下看。
rosdep update
解决rosdep update一直timeout的问题
改域名服务器
如果根据上面的操作，出现类似如下错误的话。
bright@bright-VirtualBox:~$ rosdep update
reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d
ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml]:
<urlopen error [Errno 111] Connection refused> (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml)
ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml]:
<urlopen error [Errno 111] Connection refused> (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml)
打开终端(Ctrl+Alt+T)
sudo gedit /etc/resolv.conf
将原有的nameserver这一行注释，并添加以下两行：
nameserver 8.8.8.8 # google域名服务器
nameserver 8.8.4.4 # google域名服务器
保存退出，执行
sudo apt-get update
rosdep update
参考：ubuntu安装ROS进行到rosdep update时出现错误，如ERROR: unable to process source …
之后其实还是会报错的。所以不断的rosdep update直到完全安装，安装完如下。
也可以把那个DOWNLOAD_TIMEOUT再调大一点。
hahahahaha
如果会科学上网可能就没那么麻烦了哎。
安装MoveIt
安装
sudo apt-get install ros-noetic-moveit
启动验证
roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch