KUKA机械臂PTP,CIRC,LIN与SPTP,SCIRC,SLIN指令的区别

        这里以简单的2自由度机器人为例，用来帮助理解在关节空间和在直角坐标空间进行轨迹规划的基本原理。如图5.4所示，要求机器人从A点运动到B点。机器人在A点时的构型为α=20°,β=30°。假设已算出机器人达到B点时的构型是α=40°,β=80°,同时已知机器人两个关节运动的最大速率均为10°/s。机器人从A点运动到B点的一种方法是使所有关节都以其最大角速度运动，这就是说，机器人下方的连杆用2s即可完成运动，而如图5.4所示，上方的连杆还需再运动3s。图5.4中画出了手臂末端的轨迹，可见其路径是不规则的，手臂末端走过的距离也是不均匀的。(这就是PTP,CIRC,LIN等指令的工作方式。)
        假设机器人手两个关节的运动用一个公共因子做归一化处理，使运动范围较小的关节运动成比例地减慢，从而两个关节能够同步地(Synchronously)开始和结束运动。这时两个关节以不同速度一起连续运动，即α以4°/s、β以10°/s的速度运动。从图5.5可以看出，得出的轨迹与前面不同。该运动轨迹的各部分比以前更加均衡，但是所得路径仍然是不规则的(不同于前一种情况)。(这就是SPTP,SCIRC,SLIN等指令的工作方式。)由于只关注关节值，而忽略机器人手臂末端的位置，因此这两个例子都是在关节空间中进行规划的，所需的计算仅是运动终点的关节量，而第二个例子中还进行了关节速率的归一化处理。

        以上摘自《机器人学导论——分析、控制及应用(第2版)》，(美)尼库著，137页。
        以下为kuka机器人手册内容。