VINS_mono 代码详细理解（一）

一、运行命令

二、简介

VINS_mono 的代码是基于ROS写的，将slam的各个功能都封装成一个个功能包，相互之间通过发布和订阅的方向进行通信。
具体的每个功能包的内容：

三、VINS_mono代码整体框架

VINS-mono是香港科技大学开源的VIO算法，单目相机+IMU
VINS的功能模块分为五个部分，分别是数据预处理、初始化、后端非线性优化、闭环检测、闭环优化。

四、feature_tracker 功能包

（注：对于img_callback这里没有完全展示，要是需要更具体的可以评论）

接下来是我自己总结的关于feature_tracker功能包实现的大致过程：
1.第一帧图像进行，角点没有速度信息，如果第一帧图像有特征点，调用opencv封装好的函数，进行光流追踪，最后可以输出当前帧提取到的角点，以及光流是否追踪成功的状态量status，之后利用status提出追踪失败的点，到这个位置如果不需要将信息发布给后端，那么这部分功能就结束，将当前帧的信息赋值给上一帧。
2. 若信息需要发布，则需要进行接下来的操作，利用随机采样一致性，在此对追踪的角点进行剔除，即利用opencv封装好的函数计算F矩阵，函数输出status，利用status剔除部分错误的点；接下来利用setMask函数，达到特征点均匀化的目的；最后，调用opencv的goodFeatureToTrack（）函数提取感兴趣区域的角点，将提取出的角点加入到当前帧特征点容器中forw_pts，至此，将信息封装发布。

五、vins_estimator功能包

未完。。。。